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根据自主移动机器人实时导航的需要,提出了一种基于CAN总线的移动机器人声纳数据采集系统.针对自主移动机器人的工作特点,利用CAN总线技术,设计了多声纳传感器的数据采集系统.实现了机器人数据采集的网络化,降低了系统的连线数量,提高系统的可维护性.同时确定了该系统和工控机之间的CAN总线通信协议,并给出了系统硬件框图和软件流程图.实验表明,该系统具有较高的实用价值及较高的可靠性、实时性. 相似文献
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目的 以冷冻致慢性肾衰模型比较苯那普利及氯沙坦的疗效.方法 用液氮冷冻大鼠肾建立慢性肾衰模型,采用临床诊断试剂盒检测大鼠血清尿素氮(BUN)、血清肌酐(Scr)水平,采用放免法测定血浆血管紧张素Ⅱ(ANGⅡ)水平,采用G250法测定24h尿蛋白量(UP·d-1),并进行肾脏病理学检查,比较假手术组、模型组、苯那普利治疗组及氯沙坦治疗组动物上述指标的差别.结果 与假手术组相比,模型组大鼠在造模后1周出现肾功能损伤,并持续至造模后4周;血浆ANGⅡ水平在造模后1周升高,以后逐渐下降;造模后4周部分肾间质及少数肾小球出现病理改变.苯那普利及氯沙坦治疗组对BUN及Src无明显影响,但可降低UP·d-1水平,其缓解尿蛋白作用,氯沙坦略好于苯那普利.苯那普利在造模后1至2周血浆ANGⅡ水平较模型组降低.病理检查结果表明,苯那普利组动物肾脏病变程度较模型组略轻.氯沙坦组动物肾组织基本病变同模型组.结论冷冻大鼠肾可引起肾功能损伤,在缓解尿蛋白方面,氯沙坦略好于苯那普利,对肾小球病理改变的影响,苯那普利略好于氯沙坦. 相似文献
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