基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

浅谈园林植物的配置

园林绿化的效果在很大程度上取决于园林植物的选择和配置,在配置园林植物时,我们要从协调性,美观性,符合生态要求等方面统筹考虑。     

运动品牌代言人可信度来源因素分析

代言人可信度是指消费者对代言人的信赖程度，它对运动产品的销售起着重要的作用，我们可以从专业性、可靠性、吸引力、知名度、曝光率五个方面考查代言人的可信度，选择合适的产品代言人，最大程度的发挥代言人广告的作用，促进产品的销售。     

2—赋范空间的一个不动点定理

本文给出2-赋范空间一致凸、一致正规结构、正规结构概念,指出这类空间具有不动点性质。     

京津冀协同发展背景下河北省铁路网布局优化

在京津冀协同发展背景下,对河北省铁路网布局进行优化.首先在对影响铁路网布局的京津冀协同发展,过境运输需求等因素分析的基础上,结合既有铁路网情况,形成布局初步方案.其次将研究对象划分成20个交通小区后,对交通生成和交通分布进行预测,得出2020年和2025年20个交通小区之间的客运量和货运量,再经过多次流量分配后得到布局优化方案.最后利用路网密度指标对河北省铁路网布局优化方案进行了评价,结果表明,该方案具有一定的合理性,能够满足未来河北省的经济发展要求.     

巢里悲欢

白鹳巢里正上演着残酷的一幕:白鹳妈妈正用喙反复啄着它的孩子.小白鹳浑身是血,没有发出声音,也没有动弹.突然,白鹳妈妈叼起小白鹳,不断往喙的深处送,似要吞掉小白鹳……重复了几次这个动作后,白鹳妈妈将小白鹳放了下来,还没等注视一下小白鹳,白鹳妈妈立即用喙衔住小白鹳,将小家伙扔出巢穴.到底是什么原因让白鹳妈妈对自己的"孩子"...     

4种农药对松梢斑螟的防治

利用百虫净、惠新净、阿维烟剂、灭幼脲4种无公害农药对松梢斑螟(Dioryctria pryeri Ragonot.)初龄幼虫进行了防治试验.实验结果表明:阿维菌剂对松梢斑螟的防治效果是73.8%,最适药量为225 mL/hm2.     

苏州大学留学生招生事务管理的经验、问题及对策

苏州大学国际合作交流处下设"海外教育学院",对全校非学历留学生实行统招统管,对全校学历留学生,实行"趋同管理",与院系共招共管。但国际合作交流处既是"裁判员",又是"运动员"的运行体制,也导致其应有的监督与协调功能严重缺失。因此必须尽快将海外教育学院从国际合作交流处中独立出来,同时成立独立于国际合作交流处与海外教育学院之外的留学生招生事务管理机构。