基于二次型优化的不定目标自运动规划方案及PA10机械臂仿真验证

提出一种基于二次型性能指标优化的方法来规划冗余机械臂的不定目标自运动,该方案能同时考虑关节极限和关节速度极限等物理约束,并通过两种不同方法完备且详细地分析了该二次型性能指标的设计原理. 基于PA10机械臂的计算机仿真结果证实了该方案的可行性和有效性.     

基于KL变换的点匹配

提出了一种新的点匹配算法.算法分别提取点集中点的特征,用KL变换得到点的KL特征,通过比较KL特征获取点集间匹配关系.文中定义了点集中点的特征,给出了几种提取点特征的方法.分析了KL特征的稳定性和能量集中性,据此提出了基于KL变换的点匹配算法.文章结合经典的特征向量匹配算法,从算法抗噪性能分析着手,分别由能量守恒性质和最小方差匹配原则推导得出经典特征向量算法是KL算法的特例,KL算法更具普遍性的结论.通过实验,证明了算法的有效性及结论的正确性.