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对非均匀有理B样条(NURBS)的权因子作了分析研究。首先,阐述了NURBS曲面权因子的几何意义,说明了权因子是有关4点的交比,并分析了权因子的极限性质以及零权因子对曲面形状的影响;其次,就曲面上一点在控制顶点方向与任意方向移动这两种情况,给出了曲面形状调整时权因子的计算公式;最后,给出了曲面权因子调整的应用算例。 相似文献
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针对自主移动机器人决策处理的滞后问题,采用预测算法对其它移动机器人的速度信息进行预测,并把速度信息用到碰撞危险度避碰策略中,机器人便可进行下一步的避碰行动决策,最后给出了这种方法的避碰仿真研究,结果表明该方法可行且有效。 相似文献
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通过非线性微分方程描述的移动机器人各种行为模式的演变,模拟人类路径规划方式,应用行为动力学方法对动态环境下移动机器人路径规划问题进行了研究。首先,确定了路径规划的行为变量和行为模式,构建了机器人的航向角动力学模型与速度动力学模型,并分析了不稳定不动点,以及给出相应的解决方法;其次,为了得到更好的规划路径,采用竞争模型进行行为模式权值的自适应调节;最后的仿真结果表明模型是正确的,以及权值调节是有效的。 相似文献
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