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步行环境复杂,外力干扰等因素都会影响仿人机器人的步行稳定性.为了提高仿人机器人的稳定性,在7连杆仿人机器人模型的基础上,提出了用二阶锥方法控制仿人机器人运动的稳定性.首先介绍了二阶锥规划的原理;其次利用摩擦力、ZMP和运动能量3个约束条件构建二阶锥,从而进行求解;最后通过仿真实验证明,该方法与LMS和微粒群在多方面对比有明显优势,提高了仿人机器人运动的稳定性. 相似文献
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运动会信息管理系统中,最重要的部分是数据库的设计和研究,数据库在一个管理系统的运行中将起到瓶颈的作用。本文阐述在校级课题的《院运动会信息管理系统》整个项目开发过程中,后台的ACCESS数据库的设计和实现过程,经过前期调查得到数据以及针对我院的实际情况,在整个软件开发过程中如何设计出更适合于我院的运动会信息管理系统的后台支持。 相似文献
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