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无刷直流电动机(BLDCM)实质上是一种梯形波永磁同步电动机,其转子磁极采用瓦形磁钢,经专门的磁路设计,可获得梯形波的气隙磁场,定子采用集中整距绕组,因而感应电动势也是梯形波[1].要控制BLDCM三相绕组中电流的准确换相,就必须准确测量转子的位置,但应用位置传感器有很多的不便 相似文献
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移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成.移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一.本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果. 相似文献
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