球杆系统的阻尼自适应抗扰控制

为了提高球杆系统的稳定性和抗扰性能,设计一种阻尼自适应抗扰控制策略.首先,分析球杆系统的非线性动力学过程,并在平衡点附近建立用于控制策略设计的线性模型.然后,在线性自抗扰控制(LADRC)基础上,提出一种阻尼自适应抗扰控制策略,可以克服不稳定对象的闭环振荡,提升抗扰性能.最后,通过仿真和实验,对阻尼自适应抗扰控制与LADRC的控制效果进行比较.结果表明:相较于LADRC,文中方法的震荡超调、调节时间和抗扰性能等指标更加优异,文中方法具有优越性和有效性.     

两输入两输出系统回路时滞裕度的频域计算方法

为更加方便准确地得到时滞裕度,针对两输入两输出系统提出回路时滞裕度的频域计算方法。通过求解规则几何图形的交点计算时滞稳定边界,利用范数不等式给出频率范围估算方法,从而减小计算量;在估计区域内计算所有时滞稳定边界,通过作图确定时滞裕度。仿真算例表明,该方法计算简便,同时适用于时滞系统和高阶系统时滞裕度的确定。     

单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法

提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性.     

非均匀有理B样条的挖掘机器人 作业过程中自主避障控制

为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部挖掘轨迹,并且保证轨迹具有良好的平滑性和连续性.仿真实验表明:所提的轨迹规划方法能够实时调整铲斗位姿,进而改变挖掘路径,使挖掘机器人成功避开障碍物,实现自主平滑挖掘.     

尺度变换下的直流电机参数辨识方法与实验验证

针对传统参数辨识方法计算复杂且依赖过多测试数据的问题,提出一种基于尺度变换的直流电机参数辨识新方法.首先,建立具有驱动放大系数和响应时延的电机系统与一类标准化对象之间的频域/时域尺度变换关系.然后,分析标准化对象的阶跃响应特征与主导参数的作用,结合主导参数定义,拟合反映阶跃响应特征的函数.最后,基于尺度变换与特征函数,给出电机模型参数的直接计算方法和优化计算方法.仿真和实验结果表明:文中所提方法具有正确性和有效性.     

采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制

针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的“抖振”现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大限度地降低系统不确定性及外界干扰对机械臂控制性能的影响,在抑制抖振的同时增强系统的鲁棒性,提高轨迹跟踪精度.     

注意力叠加与时序特征融合的目标检测方法

提出一种基于注意力叠加与时序特征融合的目标检测方法.在端到端目标检测(DETR)网络的基础上,依据注意力机制特性,使用注意力权重叠加的方式提取目标物像素级标识,用于实例轨迹的划分.为使目标检测与轨迹跟踪协同作用,通过时序特征融合的方式融合之前轨迹跟踪信息,调整当前帧目标检测效果,从而充分利用视频载体提供的时间维度信息.在公开数据集上,对文中方法进行验证,结果表明:文中方法能有效识别被遮挡的目标物,具有较强鲁棒性.