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Reeds-Shepp路径的计算受末姿态的影响,无法直接在无末姿态要求的导航场景中应用。文章对Reeds-Shepp路径的规划应用进行研究,提出在无姿态要求下Reeds-Shepp车的最优路径导航方法,以及对应控制方案的生成规则。仿真数据证明了其在各种情形下的最优特性。利用该路径对导航方案进行设计能够有效降低自动驾驶车辆的行驶时间与运行成本,可广泛应用于军事工业以及民用的无人车、无人机、无人船等自动驾驶交通工具的导航系统,以实现控制其按最优路径行驶的目的。 相似文献
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1936年,Ferrell等用电势法研究硫氰酸鋅体系,认为溶液中有ZnSCN~+絡离子,其稳定常数为K_1=50。1953年Frank等用极譜法証明溶液中有Zn(SCN)~+,Zn(SCN)_2,Zn(SCN)_3~-和Zn(SCN)_4~=四种络合物,其稳定常数为K_1=3,K_2=7,K_3=1,K_4=20。1956年等再用电势法研究这一体系,証明溶液中有Zn(SCN)~+和Zn(SCN)_3~-二种絡合物,其稳定常数为K_1=34,K_3=152。1957年等用分光光度法研究在不同离子 相似文献
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在1951年用溶度法研究硫氰酸鉛絡合物,认为溶液中有Pb(SCN)_3~-和Pb(SCN)_6~(==)两种絡合物,其稳定常数为K_3=10,K_6=0.5。Leonard等在1956年用极譜法研究,认为溶液中有PbSCN~+,Pb(SCN)_2和Pb(SCN)_4~=三种络合物,其稳定常数为K_λ=3.5,K_2=7.5和K_4=7.0。岩瀨秋雄在1957年也用极譜法研究,认为溶液中有PbSCN~+,Pb(SCN)_2和Pb(SCN)_3~-三种絡合物,其稳定常数为K_1=0.05,K_2=0.13和K_3=0.08。同年等分別用分光光度法和电势法研究了这一体系。由分光光度法証明有Pb(SGN)_2和Pb(SCN)_5~≡二种絡合物,由电势法得到的則是PbSCN~+和Pb(SCN)_2二种絡合物,后者 相似文献
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分析坡折带的油源条件、储集条件、输导条件、封盖条件与圈闭条件,并对不同沉积时期不同坡折背景下的隐蔽油气藏类型及分布进行预测。研究结果表明,受海南隆起持续隆升和中部凹陷区持续沉降,及福山凹陷非对称拉伸应力的控制,在流沙港组沉积期,福山凹陷南部缓坡东、西部形成不同的坡折带类型:即西部受美台断层控制的断裂坡折带,东部受南部缓坡古地形控制的挠曲坡折带。南部缓坡坡折带控沉积作用受湖平面变化及物源供给的影响显著,流二段沉积期控制作用弱,到流一段沉积时期显著增强,坡折背景下流一段低位期和流二段的浊积体形成机理、发育规模及展布样式也存在差异;因坡度、坡折面延伸规模及坡降产生的可容纳空间大小的不同,断裂坡折带和挠曲坡折带控制了不同扇体发育规模及沉积相带纵向分异特征。南部缓坡坡折带是形成隐蔽油气藏富集带的有利地区。该研究结果将为福山凹陷油气藏勘探部署提供科学意见。 相似文献
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单一导电性能的单壁碳纳米管的分离 总被引:2,自引:0,他引:2
本文首先简单介绍了单壁碳纳米管的化学结构与导电性性能之间的关系,然后就单壁碳纳米管研究中的一个重要难题,即如何分离金属型和半导体型,概述了目前主要的分离方法和研究结果。 相似文献
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聂濮阳 《科技情报开发与经济》1996,6(2):3-4
文章提出了加速我省科技咨询产业化发展的若干建议,其中包括:建立行业协会管理新机制,创造良好外部环境,搞好咨询机构建设,抓好咨询人才培养等。 相似文献
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硝酸根与金属离子間的的絡合作用往往被人們所忽视,很多作者常用硝酸根作为維持离子强度的惰性电解貭,来研究溶液中的絡合反应。例如Hume和Leonard等曾用硝酸根作为惰性电解貭来分别測定鎘与亚铊和硫氰酸根间的絡合反应,由于硝酸根和金属离子有絡合反应,因此影响了硫氰酸鎘和硫氰酸亚铊絡合物的稳定常数的測定。对硫氰酸鉛和硫氰酸鋅絡合物也有类似的情况。 相似文献