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针对现有基于动态系统稳定估计器(SEDS)的机械臂轨迹规划中无法兼顾运动精度和能量消耗的问题,提出变刚度轨迹规划的方法.首先,采用SEDS对示教轨迹进行拟合,得到从空间任一起点到终点的收敛轨迹.然后,基于人体上肢刚度模型,通过实验得到肌电信号与上肢末端刚度的映射关系,并使用高斯混合模型GMM和高斯混合回归GMR学习示教... 相似文献
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