自重构机器人空间重构规划策略研究

本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略,研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动.首先对自重构机器人进行了拓扑的描述,然后建立坐标系,描述整个机器人的空间状态,将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划,来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题.最后介绍了重构规划的方法,并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真,证明了上述方法的有效性和可行性.     

织物缩水规律的研究

为了提高产品质量，掌握织物售后使用的缩水情况，本文对纯棉织物、纯化纤织物和纯毛织物各三种在同一方法下进行缩水试验，测定历次水洗后经纬向的缩水率，求得总缩水率与水洗次数的关系。结果表明各类织物的总缩水率与洗涤次数的关系。结果表明各类织物的总缩水率与洗涤次数的关系为分式线性函数。通过试验还初步探讨了洗涤溶液、洗涤温度、经纬密度及织缩对总缩水率的影响。