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针对基于视觉的机器人伺服过程中, 控制系统的精度和稳定性容易受到环境噪声、 设备性能等因素影响, 导致收敛指标不理想的问题, 提出一种基于无穷范数优化任务序列( INOTS: Infinite Norm Optimization Task Sequence)的自适应增益算法, 通过将实时全局任务细化为不同子任务, 根据不同时刻子任务的特点自动配置增益。 仿真结果表明, 相比于固定增益及传统自适应增益调节算法, 该增益算法可有效提高系统响应速度,增强控制系统的抗干扰能力, 提高系统稳定性。 相似文献
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选择黔中地区的4条石灰土剖面作为研究对象,经过精细采样分析,讨论了石灰土形成过程中U富集的地球化学特征及其对生态环境存在的潜在风险.结果表明:1)岩—土界面是U既发生大量淋失而又产生显著富集的重要地球化学场所;2)处于中性条件下的石灰土剖面,释放的U优先与风化流体中的CO32-发生络合而进一步迁移淋失;3)石灰土剖面既是表生介质中重要的U储库,又是U的重要次生释放源,剖面的进一步演化将对环境生态构成潜在的放射性危害. 相似文献
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