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在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%,完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求;基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰,提高控制精度,控制效果明显改善. 相似文献
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为了克服超级电容一般建模方法精度不高的缺点,本文将ANFIS方法引入到超级电容的建模研究中,基于轻度混合电动汽车的试验数据,建立了以温度、电流、电压为参量的超级电容ANFIS模型.经过时域和频域测试,结果表明,超级电容模型输出精度高、适应能力强,证明该建模方法精确有效. 相似文献
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