基于准时制的时间成本双目标作业调度优化

提出了一种基于混合遗传算法的以生产周期和生产成本为优化目标的作业调度方法，该方法采用Giffler-Thompson启发式调度算法产生活动的调度，基于工序编码的染色体决定了工序调度的优先级，在启发式调度算法产生的冲突集合中，根据工序的优先级选择下一步安排加工的工序，混合遗传运算在全全局范围内搜索具有最优调度工序优先级的染色体，同时，在GifflerThompson的启发式算法中，采用了反向调度的策略，即从工件的交货期开始，先安排最后一道生产工序，然后依次安排前一道生产工序，直到工件的第一道工序调度完毕，形成一个完整的调度方案，在算法中，不仅考虑了工件的生产周期和多个工艺计划，而且考虑了库存费用和加工费用，设计了基于生产周期和生产成本的双目标适应度函数，算例结果表明该方法是可行的。     

基于综合导向的车式移动机器人轨迹跟踪控制

分析了具有不确定性和非完整约束的车式移动机器人系统的轨迹跟踪问题.基于运动学模型分析,提出一种自适应的轨迹跟踪控制方法.通过引入状态微分反馈实现系统的镇定.同时引入人工场,使其和位姿误差一起作用于控制系统,从而改善了对车式移动机器人的导航控制.运用Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性.直线和圆周两种轨迹跟踪的仿真实验表明,该控制方法能够使四轮车式移动机器人在导航中具有理想的跟踪轨迹.     

机器人与机器人学

机器人和机器人学是最近二十多年间发展起来的新技术和新技术科学。由于机器人的应用领域十分广泛,经济效益显著,可以保证产品质量,代替人进行危险性的或特殊目的的工作,并且最终有可能改变现     

基于奇异值分解的图像质量评价

分析了传统的基于灰度误差的图像质量评价算法的局限,扩展了图像质量评价的定义.考虑原始图像和畸变图像尺寸不一致的情况,提出了用奇异值分解把图像矩阵转为向量,用奇异值向量之间的夹角作为图像的质量评价指标.实验表明:提出的基于奇异值向量夹角的准则对压缩、噪声和旋转、平移、尺度等几何畸变等都具有好的性质;且适于文中扩展的质量评价的定义.最后对实验结果和人类视觉系统的主观评价进行了比较分析.     

遗传算法与模拟退火算法混合策略模糊控制的研究

提出基于遗传算法与模拟退火算法混合策略的模糊控制,使控制规则得到优化,从而改善了控制性能．仿真实例表明这种方法是可行的．     

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解，本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法，该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单，利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写，将矢量叉乘变为矢量点乘，通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达，使得计算过程简单，方便，与微分变换法和矢量叉乘法相比较，该方法概念清晰，计算规范，通过示例验证，该方法是正确的。     

RSTC不变矩图像特征点匹配新方法

针对图像特征点的匹配中单纯依靠灰度度量会出现多峰值以及匹配不可靠、不准确的问题,提出了一种新的基于RSTC不变矩的匹配方法.该方法首先用改进的SUSAN算法找到角点,然后构造一种新的RSTC不变矩来描述角点特征,并用RSTC不变特征量作为匹配相似度的度量,再结合RANSAC鲁棒估计以及外极线约束进行引导匹配.对实际图像的实验表明,该方法可以获得比较好的匹配结果,消除了野值匹配所导致的长线条,并且精度比灰度匹配方法提高了6%以上.     

数学科学与现代文明（下）

本文基于历史事实的分析，阐述了数学与文明不仅自古并存，而且一直同步发展；简要地论述了“数学科学”的真实含义；主要从近现代科技发展、文化素质教育、宇宙观的演变、头脑编程的研究和美学原则等五个方面，阐明了数学科学在现代物质文明与精神文明的建设和发展中所起到的重要作用．     

两足步行机器人计算机控制系统设计方法的研究

以ＰＩＤ控制为基础，提出了一种适应于两足步行机器人计算机控制系统的设计方法，并对一些相关问题进行了讨论．本文提出的这种设计方法已被成功地应用于ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人．实践证明，它对控制两足步行机器人的稳定行走是有效和可行的．     

数学科学与现代文明（上）

本文基于历史事实的分析，阐述了数学与文明，不仅自古并存，而且一直同步发展；简要地论述了“数学科学”的真实含义，主要从近现代科技发展，文化素质教育、宇宙观的演变、头脑编程的研究和美学原则等５个方面，阐明了数学科学在现代物质文明与精神文明的建设和发展中所起到的重要作用。