一维质量矩控制系统建模与试验

为了大惯性质量控制系统硬件在环仿真的需要,研制了一种新型的控制系统试验装置。采用实测试验数据与M atlab仿真协同分析方法,完成了系统关键模块的试验建模。目前该试验系统在3°角度范围内,在受扰状态下能够自动平衡空间姿态。试验结果表明:该系统具有适于大惯性质量对象的硬件在环仿真的特点。     

基于曲轴角度域闭环辨识柴油机模型

研究了基于曲轴角度域闭环辨识柴油机模型的建模方法。该方法本质上属于时域辨识,在辨识采样中应用了曲轴角度域采样原理,辨识了用于柴油机电子调速器参数调整用的低阶参数模型。在16V240ZA和Z6135柴油机上的仿真和试验结果证明该建模方法是有效的。     

单调的界定理的康托实数定义之证明

根据实数的康托定义，证明了实数的完备性定理之一－－－单调有界定理。     

柴油机模糊自校正PID控制器

提出一种在线修正ＰＩＤ参数的模糊控制器改进算法。首次增加载荷和增压器进气流量作为新的模糊变量,用模糊芯片Ｆ１００实时调整柴油机电子调速器ＰＩＤ参数。仿真结果和Ｚ６１３５柴油机调速性能试验表明,模糊控制器改善了调速器带载条件下的动态响应,提高了系统的综合性能。     

机车柴油机数字式电子调速器

为提高我国内燃机车柴油机的调控水平,研制一种以ＭＣＳ－８０９Ｃ１９６ＫＣ单片机为核心的机车柴油机数字式电子调速器,介绍了其硬件结构和软件设计方法。配机实验表明该调速器在性能上优于目前正在使用的机械液压式调速器,并且在控制方式智能化和功能扩展能力方面显示了其优势。     

混合驱动踝足假肢阻抗控制方法

本文建立并分析了一种主被动混合驱动踝足假肢动力学模型,提出了一种基于步态有限状态机阻抗规划和前馈补偿力内环的实时阻抗控制算法。为了检验该控制方法的有效性,建立了假肢的多体动力学模型和阻抗控制器模型,并进行了联合仿真研究。研究结果表明,该算法能够有效地控制动力踝足假肢关节完成平地步行,并实现步态中的关节变阻抗行为。该控制算法改善了主被动混合驱动踝足假肢控制的可控性,提高了关节阻抗的控制性能。     

基于肌音信号的四种手部动作模式的识别方法

肌音（MMG）是指肌肉收缩时发出的2～100 Hz的低频＂声音＂。近年来,有研究将前臂肌音信号作为生理信号源应用于假肢手的控制,并取得了一定的进展。利用主成分分析法（PCA）对多通道采集的前臂肌音信号的18个时、频域特征的特征空间进行降维,并采用线性分类器对4种手部动作模式（手掌握紧、手掌张开、腕部弯曲、腕部伸直）进行...     

基于FPGA的激光测距技术研究

该文探讨了以现场可编程门阵列（FPGA）为核心的激光测距系统,通过对激光信号的编码和解码,利用激光发射控制时钟的分频和内部锁相环（PLL）倍频,实现了高频计时时钟,达到了激光测距的目的,并提高了系统的精度和稳定性。在接收方面突破普通的被动接收方式,提出了利用窗函数接收回波的主动接收方式,结合窄带滤光片的滤光效果,提高了系统的抗干扰性能。测试结果显示该激光测距系统达到了预期效果。     

基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法

将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹.针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制.该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗.采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性.     

基于赋色Petri网的离散事件系统矩阵模型与仿真

一种新的离散事件系统（DES）矩阵状态方程和Petri网的标识转移方程相结合的矩阵模型给出了完整的DES动态描述。本文介绍了一种可动态修正Petri网关联矩阵系数的矩阵模型仿真框架，解决了路径选择和调度决策问题，使这种模型可以推广到用基于赋色Petri网描述的DES仿真。