基于OpenGL仿真的中药智能配药系统运动优化

为了运用现代计算机控制技术改进传统手工操作的中药配药方式，开发出了中药智能配药系统．提出了一种能快速、有效地确定配药系统控制策略的方法：利用模块化结构建立系统配药的仿真模型，同时运用OPenGL技术使该模型可视化，基于此模型分析适用于该系统的控制算法并最终确定一种较优的控制策略．运用此方法，给出了一种适用于中药智能配药系统的控制优化算法——有限动态规划法．它综合考虑了动态规划法术取最优解及其时间、空间复杂度随问题规模大小变化的特点，能够在有效控制算法膨胀的前提下，求出系统取药的优化路径，同时讨论了其优化路径与理论最优路径的关系．     

Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

凸轮平面空间连杆组合机构的CAD

本文对离散点凸轮,平面,空间连杆组合机构进行了计算机辅助分析,并给定一系列优选的运动规律(如改进梯形、等速,正弦加速度)综合该组合机构,改进了原系统的运动性能,使最大加速度降低了45.522%。为SXZ440自动锁线机提供了优选的设计参数,并已投入生产。     

交叉式连杆机构用于假肢膝关节的研究

为了保证具有膝关节机构的假腿在步行过程中的灵活性、稳定性和矫形作用,本文对人足运动进行了静力和动力分析,在此基础上提出了设计假肢膝关节机构的一些基本原则。本文按照人体膝关节的构造,提出了采用交叉式连杆机构作为假肢膝关节,讨论了它的运动和动力分析方法。同时还提出了交叉式连杆膝关节机构的设计方法。     

中药智能配药系统特点及其取药运动的优化算法

在分析双药柜中药智能系统配药机构的特点和配药运动过程的基础上,提出了运用有限动态规划法解决双药柜中药配药运动的路径智能优化问题.经仿真试验证明,它能使配药系统在现有的物理配置下,发挥较优的配药性能.     

反渗透浓水回用

本文分析了将反渗透浓水回用于循环补充水的可能性。针对反渗透浓水的水质情况,对循环水进行了长期监督运行,并详细介绍了浓水回用的经验及效果。结果表明：浓水回用不会造成不锈钢管道结垢,将浓水回收利用后,水利用率大大提高,既节约了成本,又保护了环境。     

RT一1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解

基于一个电机驱动，计算机控制，特殊铰杆式同步万向节连接的６自由度柔性壁组成的ＲＴ－１柔体机器人，探讨了用迭代法求解６自由度柔性壁的逆运动学解，由位置、姿态结构分别进行综合，求逆，交替调用两部分的逆解／迭代求出整个逆运动学解θｉ，经编程运算，给出了实例结果。     

二氧五环生产中的质量控制分析

介绍了二氧五环产品工艺生产过程及质量控制分析项目。总结了二氧五环质量控制分析项目的原理、方法,利用＂中性水＂来解决非水体系中pH值测定难题,指出了二氧五环控制分析和产品质量的关键因素。     

水中矿物油的荧光分析

分析了市售柴油、机油、煤油、汽油及混合油水溶液的激发光和荧光光谱,研究了它们的光谱特性.在优化选择激发光波长和荧光波长下,对不同浓度的矿物油水混合液进行了荧光光谱分析,得到了荧光光谱强度与浓度的关系,并对实际环境的水样进行了测量分析.     

基于OpenGL的中药自动配药系统运动仿真

利用OpenGL建立可视化的中药自动配药系统运动仿真模型，结合算法的理论分析，在此平台上测试集料斗运动控制的不同算法，确定最适合本配药系统的算法。分析仿真所得数据，阐述此运动仿真系统在开发中药自动配药系统中的作用。