一种新型锚泊机器人研究

近年来,为了提高船舶的安全性和稳定性,锚泊机器人成为了海洋领域的研究热点。鉴于大西洋蛏的诸多优良性能,将以其为仿生对象来构建集掘进、锚定和自主脱附功能于一体的锚泊机器人本体。首先,阐述了锚泊机器人的国内外相关研究现状;其次,对仿大西洋蛏的锚泊机器人的机械设计进行原理性说明;最后,将重点介绍锚泊机器人的控制系统。实验结果表明,该控制系统能够使锚泊机器人完成掘进、锚定及自主脱附,并形成较大的锚定比。     

数控车削槽机床的运动方程及其仿真研究

文章介绍了一种新的加工多面体和槽的机床,讨论了机床车削槽的方法,研究了数控车削槽的原理,运用坐标变换的方法建立车削槽的运动学方程,求出了工件的进给速度与刀具和工件的半径、刀具的角速度和槽的长度、深度之间的关系,并用M atlab软件进行仿真;将仿真结果进行列表和作图分析,结果表明,运动方程符合加工的要求。     

数控车削多面体的原理研究

为了实现在车床上加工多面体的目的,在车床上增加一个旋转轴,让车刀作旋转运动,适当调整刀具和工件的转速比、中心距及刀具长度等参数,可以在回转的工件上车出横截面为正多边形的多面体;在分析工件上刀尖轨迹的影响因素的基础上,导出了车削多面体的条件;以车削正四棱柱为例,进行了误差分析,得到了刀具长度与工件尺寸和容许误差间的关系。     

基于主成分分析和支持向量机分类模型的滚动轴承故障诊断

为了提高滚动轴承故障诊断的准确率,提出一种基于主成分分析(principal component analysis,PCA)和支持向量机(support Vector machine,SVM)模型的滚动轴承故障诊断方法.通过比较不同方法计算的标准差和拉依达准则对数据进行误差分析,利用MATLAB软件中的PCA函数对数据进行主成分分析,将8个原始变量降维成3个综合变量,分别从降维前和降维后的输入属性数据中随机选取70％的数据作为训练集来建立SVM分类模型和PCA-SVM分类模型,而把剩余的30％作为测试集来对模型的性能进行仿真测试.MATLAB仿真测试的结果表明,PCA-SVM模型的分类效果更好,其预测正确率对于绝大多数故障诊断来说是可以接受的,可以作为一种故障诊断的评价标准.     

基于形状记忆合金的软体机器人研究综述

近年来,形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)由于噪声小、回复应变大和生物兼容性好等优点,得到了广泛的使用和研究.为了研究SMA在软体机器人领域的应用,首先对SMA在国内外的研究现状进行了分析,接着对SMA的形状记忆效应(shape memory effect,SME)、超弹性、电阻特性进行了阐述,最后介绍了SMA在软体机器人领域的应用现状.