空间机械手模拟器系统设计与实验研究

空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。     

6061铝合金平板对接焊接接头拉伸性能研究

采用TIG焊获得6061铝合金平板对接焊接接头,在万能拉伸机上进行拉伸试验;应用双孔微剪切试验结合有限元计算,用反推法得到焊缝和热影响区的力学性能参数及损伤参数;应用ABAQUS/Explicit模拟平板对接焊接接头在拉伸载荷作用下的变形和损伤行为,并与实验结果进行对比.结果表明,仿真结果与实验结果吻合得很好.改变不同区域的损伤参数,发现弱化区的损伤参数对仿真结果影响最为明显,因此要得到屈服强度及断裂强度较好的焊缝主要是控制弱化区的材料性能.     

科里奥利质量流量计数字信号处理方法和系统

文章首先介绍了各种求相位差的方法,并对这些方法进行分析比较.然后针对科里奥利质量流量计信号处理中存在的问题,即信号频率在小范围变化和信号易受谐波干扰,采用基于数字锁相环的方法处理科氏质量流量计的信号,并做了仿真.仿真结果表明,在有谐波干扰的情况下,数字锁相环方法可以准确地跟踪信号频率的变化和计算相位差.文章还设计了基于DSP的数字信号处理系统.     

Cr5Mo耐热钢炉管的焊接

Cr5Mo合金耐热钢由于钢中碳和合金元素的共同作用,在焊接时极易形成淬硬组织,产生冷裂纹、再热裂纹和回火脆性,焊后易形成硬度很高的马氏体和少量的贝氏体,焊接质量差,冬季焊接难度大.为防止焊接时产生裂纹和焊缝的硬度测试值过高,根据实际生产条件制定了合理的焊接工艺规程用于指导现场炉管的焊接,取得了满意的焊接效果.     

移动学习在“机械制造技术基础”教学中的实践探索

机械制造的基础知识主要包括切削加工方法与刀具的基本概念,是“机械制造技术基础”课程重要基础内容。因此有必要在新工科方向指引下,探讨能清晰呈现刀具空间几何关系与切削要素等知识要点,并适度结合金属切削过程中适合学生思维与学习习惯的教学方式。移动学习能充分利用现有移动智能终端和4G或5G通信技术,提高学生学习与教师指导时间与地点的灵活性,在课时压缩大背景下具有的现实需求与意义。首先介绍了目前教学活动在当前背景下存在的不足,其次介绍了移动学习在机械制造过程的基础知识教学实践方法,最后分析讨论了开展移动学习的限制因素及改进方向。     

水电水利工程施工安全技术规范研究

水利水电行业在做出贡献的同时也存在很多的问题。基于此,本文对水电水利工程施工安全技术规范进行了深入研究,对关键工程施工进行安全分析。