机器人的逆变换及退化问题

该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人，介绍了它的运动方程及其逆解，文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题，作者通过机器人运动方程的雅可比矩阵秩的分析，找出它的全局退化点，而求解运动方程的机器人坐标，确定出它的局部退化点。找出这些退化点，就可以对机器人结构的设计及路径的规划给予理论上的指导。     

JZ—1机器人轨迹插补及控制算法

结合实际研制的工业浇注机器人ＪＺ－１,详细分析讨论了机器人点到点的运行控制方法,以及在连续轨迹运行时关于直线插补及园弧插补的算法。由于点至点运行的高速性,必须引入加减速度。使用４－１－４多项式分３段对点到点的运动进行逼近。由于浇注的特殊性,园弧是以末端勺口为中心的轨迹,其插补算法有别于通用园弧插补。同时还给出了控制流程。