四轮转向汽车路径跟随控制

路径跟随控制是汽车实现自动驾驶的重要工具,已在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车.对此,基于横向误差,提出一种四轮转向汽车路径跟随模糊控制算法.首先,建立响应面模型作为优化目标函数.然后,利用遗传算法对模糊控制器进行优化设计.最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,对该算法进行验证.仿真结果表明,路径跟随横向误差得到有效降低,车身质心侧偏角也控制在0.6°以内.该算法能够实现精准的路径跟随,并提高汽车的操纵稳定性.     

煤与瓦斯共采技术浅谈

本文介绍了煤与瓦斯共采技术的研究现状,在阐明了其理论依据的基础上介绍了其技术方法及设备情况,最后探讨了煤与瓦斯共采应注意的问题以及今后的研究方向。     

一种基于低速、小振幅周期运动CFD数值模拟的水下滑翔机附加质量求解方法

水下滑翔机在流体中变速运动会带动周围流体一起做变速运动,这一部分流体的质量称为水下滑翔机的附加质量.附加质量对水下滑翔机的动力学行为具有重要影响.本文提出了一种水下滑翔机附加质量求解方法,即利用计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)方法对水下滑翔机在静止的无黏流体中低速、小振幅周期运动进行数值模拟,进而求得附加质量.使用商用CFD软件STAR-CCM+计算了海燕-L水下滑翔机的附加质量,与基于势流理论的H-S面元法计算结果相差5%以内;与水下滑翔机模型水池试验结果相比,除垂直于水下滑翔机机翼方向的附加质量λ₂₂以外,其他附加质量的相对误差在6%以内,优于常规的平面运动机构试验的CFD数值模拟等其他求解方法.该方法只需要建模一次,在同一个流体域中模拟水下滑翔机的4种运动方式,监控其所受水动力和力矩,即可得到水下滑翔机的附加质量,极大提高了附加质量求解效率.同时,该方法能适用于任意尺寸、形状的水下滑翔机,对不同型号水下滑翔机水动力外形设计、动力学建模都具有较大的参考价值.     

土地利用现状图缩编中的图斑选取及其实现

在土地利用现状图的缩编过程中,图斑选取的方法多种多样。本文分别采用资格法和定额法,对北京市朝阳区和密云县的土地利用现状图进行1∶5万到1∶10万缩编,并对不同方法的缩编结果进行评价。通过实例研究发现,与定额法相比,采用资格法进行土地利用现状图中面状图斑的选取,不能较好地保持土地利用结构;定额法中,整体选取的定额法稳定性较高,但不能兼顾每一地类的重要程度;在保持地类结构稳定性方面,分类选取的定额法在三种方法中最优,更为有效可行,为更好地实施土地利用现状图缩编提供参考     

我国石油进口贸易存在的问题及应对策略

石油是世界上非常重要的不可再生资源,石油供应安全对一国的经济发展极为重要。近年来,中国石油一直处于供不应求的局面,每年需要大量进口。中国目前的石油对外贸易体系还不完善,特别是改革开放以来,中国经济高速发展,由此带动中国能源消耗量和需求量的猛增。以致石油出口逐年减少,进口需求不断增长,问题也不断涌现。本文从中国石油进口贸易现状入手,分析了中国石油进口贸易中存在的各种问题及其原因,并尝试提出一些解决方案与措施。     

煤化作用与煤层气生成、储藏和产出的关系

本文依据煤的变质作用过程中产出的煤层气数量,将煤的变质作用过程分为三个阶段,指出第二、三阶段对煤层气的生成影响最大。低煤阶煤储层中煤层气运移产出的通道为裂隙和基质孔隙,中煤阶煤为割理和构造裂隙,高煤阶煤则以构造裂隙为主。随着煤化作用的进行,煤层气储藏和产出的条件逐渐变好,直到中煤阶煤;之后进入高煤阶煤条件开始变差。结合煤化程度对煤层气生成的影响,中煤阶煤层是煤层气开发的较理想的煤层。     

通用试卷生成系统

本文介绍了用VBA开发试卷生成系统的过程,详细介绍了主要模块的实现及相关技术.     

通用试卷生成系统

本文介绍了用VBA开发试卷生成系统的过程，详细介绍了主要模块实现及相关技术。     

北京市通州区降雨时空特征分析

利用1973 — 2018年通州区17个气象站的逐日降雨数据，统计小、中、大、暴雨4个等级降雨发生频次和降雨累积值，分析不同等级降雨空间分布特征；采用百分位阈值法、滑动平均法等方法，分析极端降雨阈值及时空演变规律. 结果表明:1）通州区降雨95%阈值范围为44.1~50.2 mm，99%阈值范围为74.5~93.5 mm，99%阈值更能体现极端降雨事件.2）99%阈值的极端降雨发生在6 — 9月，主要在8月上旬、7月下旬、6月底7月初. 宋庄镇北部和西集镇东部较易发生极端降雨事件；副中心范围内的张家湾镇北部和潞城镇西北部较易发生极端降雨事件.3）极端降雨发生的频次整体呈减小趋势，北部和东部呈上升趋势，西南地区呈下降趋势，在空间上有明显的分界线.4）西集镇东部极端降雨频次、极端降雨量和极端降雨量贡献率不仅处于较高值，而且年际变化呈上升趋势，应为重点关注区域.      

铁素体球墨铸铁低温冲击韧性

为了优化生产工艺,探究化学成分对低温冲击韧性影响规律,通过夏比冲击试验方法研究了三组铸态全铁素体球墨铸铁低温冲击韧性,分析了硅碳含量对低温冲击韧性影响及断口形貌。结果表明：三组试样中,冲击韧性随碳含量增多和硅含量降低而升高;冲击韧度值随着温度的降低而下降,-20 ℃下可以达到15.20 J,冲击韧度值在温度低于-40 ℃后变化不大,韧脆转变温度在-40 ℃以上。冲击断口形貌表明,随温度降低,球墨铸铁的断裂机制由韧性断裂转为韧脆混合断裂,最后变为脆性断裂。可见碳硅含量会对低温冲击韧性造成一定影响。