基于神经网络PID的AUV控制方法研究

针对水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征，其精确的数学模型很难获得的问题，建立了水下机器人空间运动的数学模型，并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化，得到了水下机器人自由度运动模型．在此基础上，使用了基于神经网络的PID控制方法．结合水下机器人六自由度水动力模型，建立了基于BP网络的PID的水下机器人控制器，并进行了仿真环境下的试验．试验结果表明，以上控制方法较为适合水下机器人的运动控制．     

面向智能空间的普适计算技术

普适计算作为智能空间的一种新型计算模式,从根本上改变人们对什么是计算的思考。普适计算是信息空间与物理空间的融合,在这个融合的空间中人们可以随时随地和透明地获得数字化的服务。本文综述了普适计算研究的现状和发展趋势,并讨论了普适计算关键研究内容—普适计算体系结构、觉察上下文计算和游牧计算。     

极区场向电子事件持续时间的统计研究

利用Cluster卫星的4 s分辨率数据,对极区高高度4~8 R e范围内的场向电子事件进行了统计,分析了场向电子事件持续时间的分布特性,并研究了不同地磁条件下场向电子事件持续时间的分布。结果表明:极区高高度范围场向电子事件的持续时间为6~475 s,大部分场向电子的持续时间小于50 s,在持续时间10~20 s内,场向电子事件最容易发生;持续时间长的场向电子在北半球上行的情况下发生较多;持续时间较长的场向电子事件一般都发生在地磁场B y较小的条件下。     

不同高度处极尖区位置对地磁偶极倾角的依赖程度

由于太阳风与地球磁层相互作用以及地磁偶极倾角的存在,地球磁层极尖区的位置在不断变化.这种变化不仅与太阳风参数的扰动变化有关,而且与地磁偶极轴运动状态有关.关于极尖区位置对地磁偶极倾角的依赖程度问题,已有不同的作者根据不同     

强化结构的数字壁画病害修复算法研究

针对北京地区法海寺壁画块状缺失，且缺失区域结构信息丰富的特点，提出了一种强化结构的数字图像修复算法，解决了Criminisi算法修复时对图像结构信息考虑不足的问题。首先在计算填充块的优先权函数时，将线性卷积的曲率计算融入数据项中，同时增加结构信息的权重，实现了优先修复结构信息丰富区域的目的；其次在搜索匹配块的相似度计算中引入区域协方差方法，确保修复后图像结构的一致性，减少了匹配错误率。实验结果表明：该算法较好地解决了结构性较强的壁画块状信息缺失填充错位问题。