非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现

针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理小样本问题的优越性并受局部学习思想的启发,采用局部加权SVR(LW-SVR)实现案例学习.结果证明,LW-SVR的学习精度较RBF神经网络和SVR明显提高.     

浅谈非言语交流方式在教学中的运用

非言语交流方式在教学活动中具有非常重要的作用，但却往往被教师所忽视。本文就非言语交流方式的作用和运用展开讨论．阐述作者自己的观点。     

关于加快小城镇建设的思考

城镇化是在推动农村工业化的同时．广大农村依托传统集市和行政中心，参照现代城市先进的经济、社会标准，发展中小城镇．从而使农村富余劳动力不断由农业转向非农业．人口以及经济活动不断由农村向城镇集聚的过程。城镇化是经济社会发展的必然趋势．也是农村工业化、现代化的重要标志。实现县域经济的可持续发展．必须加快小城镇建设．提高城镇化水平。     

溜冰机器人协调控制研究

在有关运动假设基础上,建立了机器人坐标系和惯性坐标系.重点研究滚轮的法向和切向运动,建立了机器人运动学方程和无奇异性的非完整运动学状态空间.同时,在考虑控制系统时间延迟的基础上,用数学函数建立了符合滑模可达性条件的腿与滚轮、机械腿与滚轮相互协调的切换函数.实验证明,基于非完整运动学状态空间和极限位置反馈滑模变结构方法的协调控制策略是可行的.     

船舶制造精度管理及过程控制技术探讨

随着世界经济的快速发展,全球贸易日益的频繁,世界各大企业都在极力寻找便宜的运输途径,海洋运输凭借运输成本低廉逐渐走进了人们的视野,这也就促进了船舶制造业的发展,影响船舶制造质量和效率的关键技术因素就是精度管理技术,它对船舶制造业健康的发展是非常重要的,该文通过对造船精度管理的内容及实施步骤、补偿量的计算与分配、船舶建造过程控制和精度标准制定等方面的介绍来阐述精度管理技术对船舶制造业的重要性,探讨了其对未来船舶制造业的深远影响。     

基于遗传算法的类人机器人状态生成器

基于遗传算法提出了一种用于生成类人机器人原始运动数据的运动状态生成器.在没有任何参考运动数据时,可以通过自由指定各种约束条件来生成稳定且满足要求的机器人运动状态.结合机器人的运动学建模以及位形约束和稳定性约束的数学表达,给出了合适的适应度函数,将类人机器人复杂的多约束、逆运动学问题转化为相对简单的优化搜索问题.实验结果表明,状态生成器所生成的运动状态可靠性高、稳定性强,具有较高的适应性和灵活性.该方法可用于类人机器人复杂环境下的运动规划与控制研究,也可用于求解其他类似的多约束和逆运动学问题.     

类人机器人状态转换的识别方法

针对类人机器人的状态转换运动规划方法,研究了运动过程中的状态识别,提出了一种基于变接触点集合的状态转换识别方法.该方法首先根据机器人与周围环境的接触情况建立状态空间,获得类人机器人在接触情况下的一般动力学模型;然后,利用预先定义的接触点集合建立接触变化的逻辑表达方式,并针对接触点集合的变化情况,通过对接触力设定阀值来识别状态转换.动态起立过程的仿真结果表明,该方法是有效和可行的.     

基于增强学习的关节型机器人动态操作任务运动规划

提出增强学习(RL)解决机器人动态操作任务运动规划的方法。对动态操作任务,分析了如何确定输入输出变量以及强化函数的设计问题;给出用于连续输入输出问题的自适应启发评价(AHC)算法。增强学习解决动态操作任务的运动规划问题,只需要机器人正解进行反复尝试即可学会动作,从而避免了常规运动规划方法中涉及的复杂逆解运算;最后以平面3连杆机器人接取自由飞行的球为例进行仿真研究,结果表明了方法的有效性和可行性。     

浅谈我国住房保障的现状及发展

经过20多年的住房制度改革,住宅建设迅猛发展,城镇居民的居住条件得以改善,人均住房面积大幅度提高,住宅质量显著提高,居住环境不断优化美化。我国的住房保障体系虽然已基本建立起来了,然而在实际的运行中,在具体的实施方式、住房金融及法制保证方面都存在着相当多的问题。