一种规则形式的空间机构动力学方程及其求解(英文)

本文利用4×4矩阵和拉格朗日方程导出了统一形式的空间机构动力学方程。并基于此方程,提出了一种求解空间机构动力响应的新方法,算例表明,该方法是行之有效的。     

空间机构运动误差的概率分析和蒙特卡罗模拟

本文研究由连杆参数公差和运动副间隙所产生的空间机构运动误差的随机性问题。通过引进“间隙特征要素”和“间隙空间”的概念,建立了常见运动副的随机模型,并作了概率分析。文中给出的间隙特征要素的独立变量的抽样公式,可用于对运动误差进行蒙特卡罗模拟,研究其统计特征和分布规律。     

机器人臂/手集成系统的图形仿真及其在遥控操作中的应用

介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真，对系统建模、传感器仿真、运动规划、面向虚拟现实的人机接口设计以及在遥操作中应用进行了研究，并介绍了已经完成的工作。     

SCH三环减速器发热的分析研究

本文针对ＳＣＨ三环减速器实际应用中出现的发热现象进行了分析，提出轮齿内啮合产生的“挤油功率损耗”也是此类传动结构在运转中发热的主要因素，试验测试了减速器主要热源的温度值及温度分布，用几种不同的润滑方式对三环减速器的发热进行了研究。     

解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法

用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．     

挠性机器人机构动力学方程的建立

本文导出了一般开链挠性机器人机构动力学方程。它是由关节广义坐标和杆件模态坐标联立的非线性微分方程组。对于一般形状的杆件,采用有限元离散化,将节点物理坐标转换到模态坐标,利用弹性模态的正交性简化计算,给出了广义惯性阵元素的显式表达式。对方程进行了讨论和简化。     

我国发酵工业发展的现状与对策

现状与问题回顾本世纪我国发酵工业的发展,经历了50年的萌动期,30年的成长期和10年的大发展期。笔者认为,对我国发酵工业的现状可以作出这样的基本估计:发酵工业的支柱产业已基本形成;传统发酵工业在更新中发展且独具特色;带有现代生物技术色彩的新型生物技术领域已开始起步;发酵产品的产量、品种、质量都已达到了一定水平;与先进国家相比,在总体技术水平、产品结构、设备利用率、原材料单耗和能耗等方面还有相当大的差距。具体分析如下。 1.产业门类齐全,但企业分布过于分散,高水平的企业不多我国的发酵工业大致可以划为三大类:传统发酵工业,如传统发酵食品、酿酒、丙酮丁醇等;新型发酵工业,如抗生素、氨基酸、酶制剂等;现代生物技术产业,如乙肝疫苗、干扰素等。详见表1。从中可以看出: