面向无人艇的船舶主动干扰意图识别模型

针对水面无人艇(USV)在进行障碍物规避过程中需要对船舶的干扰意图进行识别的问题,提出基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)和连续隐马尔科夫模型(continuous hidden Markov model,CHMM)的船舶干扰意图识别模型.首先,考虑到意图识别的复杂性,基于USV与船...     

基于目标干扰意图识别的无人艇避碰算法

在无人艇避碰规划过程中,为准确识别障碍干扰意图,提出一种结合主成分分析(Principal Component Analy-sis,PCA)和支持向量机(Support Vector Machine,SVM)的分类算法.首先,利用PCA对船舶模型运动的高维运动特征数据集进行降维,获取特征集的主成分;再通过SVM对经过处理得到的低维主成分进行分类处理,以识别障碍对无人艇的干扰意图类型为主动干扰还是非主动干扰;最后,根据障碍的不同干扰类型,采用不同算法进行避碰、脱逃,通过这种差异化的处理,提升无人艇运动的安全性.仿真结果证明了该算法的有效性.