一种动态校正的AGMM-GPR多模型软测量建模方法

工业过程常常是强非线性的,并有多个工况,传统的软测量方法存在预测能力差,不能有效利用误差信息等缺点.为了有效解决这些问题,提出一种基于自适应高斯混合模型-高斯过程回归(AGMM-GPR)的多模型动态校正软测量建模方法.首先,通过贝叶斯信息准则构建自适应高斯混合模型(AGMM),得到优化的子模型个数;然后,利用GPR方法建立各局部模型,当新的数据到来时,将其隶属于各局部模型的后验概率和预测值融合得到多模型输出;最后,为了进一步提高模型的精度,构建自回归积分滑动平均(ARIMA)模型对多模型输出进行动态反馈校正.通过数值仿真和硫回收装置(SRU)中H2S浓度的估计,验证了所提方法具有良好的预测精度和泛化性能.     

基于遗传算法优化的机器人非奇异终端滑模控制

六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫（Lyapunov）理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明：提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制.     

CS1 PLC在乙醇精馏控制系统中的应用研究

乙醇精馏控制系统是将纯度为95%的乙醇经三重精馏生成无水乙醇.本文采用OMRON公司CS1 PLC及其内置回路控制板与模拟量单元构建过程控制系统,利用CX-Process Tool 软件完成模块流程图组态后下载到回路控制板中运行,实现了对精馏塔温度、液位及流量的自动控制.结果表明:该系统使用方便,具有良好的动态调整性能,极大提高了系统的稳定性、可靠性.     

现浇钢筋混凝土箱梁施工工艺及质量控制

文章通过实例,介绍了现浇箱梁施工工艺及施工中的质量控制.     

改性膨润土吸附处理含砷废水实验研究

采用硫酸和高分子絮凝剂聚二甲基二烯丙基氯化铵(PDMDAAC)对膨润土进行改性,通过正交试验研究改性膨润土吸附处理含砷废水.结果在pH9,改性膨润土用量为25 g/L,吸附平衡时间60 min,反应温度为25℃,废水中砷的去除率可达97%以上,处理后砷的剩余浓度达国家第一类污染物排放标准.该工艺简单,成本低廉,具有良好的应用前景.     

现浇钢筋混凝土箱梁施工工艺及质量控制

文章通过实例，介绍了现浇箱梁施工工艺及施工中的质量控制。     

北宋州级军之沿革分析与定位讨论

“军”作为行政单位一般认为始于五代。宋朝建立后,把“军”纳入了行政体系,除从前代沿袭者外,本身亦颇多设置。而与前代不同的是,五代之军是隶属于州的单位,宋朝的军大多与州平级。宋朝州级军的沿革大多发生在北宋时期。分析北宋州级军的沿革可以发现,其置废升复的因素较为多样。又基于这种分析,可以认为州级军是作为州的替代品而存在的,即当需要在某地设置高级政区而置州条件又不足时,则会置军以代替之。     

改性粉煤灰吸附处理含汞废水的实验研究

采用高分子絮凝剂聚二甲基二烯丙基氯化铵（PDMDAAC）对粉煤灰进行改性,并研究了改性粉煤灰在不同条件下对含Hg2＋废水的处理能力。结果表明：废水pH=10,改性粉煤灰用量为2g;吸附平衡时间40min;反应温度为30℃,去除率可达98.4%,达到国家规定的排放标准。该方法具有处理效果好,操作简单,运行费用低等优点。