基于最优最小二乘的红外目标单站定位算法

为消除红外目标单站定位算法估计有偏性,解决现有估计算法中有可能出现多个解向量的问题,提出了一种基于最优最小二乘的目标估计算法.对总体最小二乘定位算法进行了研究,针对扩展测量矩阵出现最小奇异值多重的问题,构造了一个由多重奇异特征向量组成的测度函数,将该函数进行偏微分得到最优的最小二乘解;通过理论分析,证明了最优最小二乘解向量是渐进无偏的;最后,将该算法与总体最小二乘法和修正辅助变量法进行仿真对比.仿真实验结果表明,该方法在不同测量环境噪声下所得到的位置、速度误差曲线能快速地逼近克拉美罗下限,且具有更高的估计精度和稳定性,说明了算法的有效性.     

Modified Levenberg-Marquardt algorithm for source localization using AOAs in the presence of sensor location errors

In this paper,by utilizing the angle of arrivals （AOAs） and imprecise positions of the sensors,a novel modified Levenberg-Marquardt algorithm to solve the source localization problem is proposed.Conventional source localization algorithms,like Gauss-Newton algorithm and Conjugate gradient algorithm are subjected to the problems of local minima and good initial guess.This paper presents a new optimization technique to find the descent directions to avoid divergence,and a trust region method is introduced to accelerate the convergence rate.Compared with conventional methods,the new algorithm offers increased stability and is more robust,allowing for stronger non-linearity and wider convergence field to be identified.Simulation results demonstrate that the proposed algorithm improves the typical methods in both speed and robustness,and is able to avoid local minima.     

机器人用RV减速器曲柄轴弯曲应力分析

对RV减速器曲柄轴进行受力分析,提出曲柄轴弯曲应力分析的理论计算模型。基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器装配体有限元分析模型,模型中考虑了关键零部件之间的接触,行星轮、曲柄轴承以及摆线轮的变形和曲柄轴承间隙,使曲柄轴弯曲应力分析更符合工程实际。对比分析理论计算结果和有限元分析结果,总结出每个曲柄轴最大弯曲应力发生的位置及曲柄轴弯曲应力的影响因素,为曲柄轴结构参数优化提供理论依据。     

基于RV减速器有限元装配模型的摆线轮受力分析

以工业机器人普遍采用的RV减速器为研究对象,通过考虑RV减速器第一级传动中太阳轮和行星轮变形,第二级传动中针齿壳、针齿、摆线轮、曲柄轴承滚子和曲柄轴变形,针齿和针齿孔加工误差,曲柄轴承间隙及摆线轮与针齿间啮合侧隙,基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器参数化有限元装配模型。通过有限元仿真分析得出各因素综合作用下摆线轮齿受力分布及各齿受力大小,总结出摆线轮轮辐结构变形对摆线轮受力的影响规律,为RV减速器摆线轮结构参数优化提供依据。