基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度, 结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息, 提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先, 改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程, 采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点, 提高特征分布离散性。其次, 在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联, 在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联, 保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后, 基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值, 整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明, 所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性, 定位精度平均提升16.7%。     

光譜光度法测定紡織纤維的折光指數

选择一种浸剂,其折光指数与纤维的折光指数相差不远,并调整光波至某一特定波长,可使纤维与浸剂在这一特定波长时的折光指数恰巧相等。作者利用通常的光谱光度计,稍加修改,测得这一特定波长,从而求得纤维的正确折光指数。方法是宏观的,一次测定便可得试样的平均折光指数,精确度也容易达到±0.0005。     

棉绒纺制粘胶纤维的初步实验报告

本文扼要地叙述了本院自己精制的棉粕制成粘膠纤维的经过,并附有初步的实验数据。棉绒是棉子上的二道三道混合绒,经过化学精制后以片子的形式使用。本实验所采用的纺丝条件是最普通的一种,实验结果证明我院精制的棉粕的纺丝性能尚称良好。但棉粕精制的工作仍需要继续进行实验,俾取得可以供大量生产用的资料。     

房地产工程合同策划

房地产工程项目的合同策划,是指在法律许可范围内,根据房地产公司总的目标要求,通过对合同条款做合理、完善的策划,使项目在建设活动的时间、资金使用关系中选择最佳结合点,保证项目获得满意的经济效益和社会效益.     

关于循环小数的一个性质

问题的提出及内容简介.严栋开教授提出:“1/7=0.(?)4285(?)的前3位数字依次与后3位数字之和是各位均为9的3位数,这是孤立的现象,还是有某种规律性?”我们把具有这种性质的循环小数,叫做2段9值分布.本文推广了这个概念,证明了:一个既约真分数u/n化成的kλ位循环小数是k段9值分布的充要条件是:     

关于純方陣的注记

本文讨论了纯方阵的一些性质。     

基于模糊集和粗糙集的武器系统作战能力评估

为了解决多属性决策中各属性权值常依赖主观确定的问题,提出了一种基于模糊集和连续粗糙集的武器系统作战能力评价模型。对连续系统样本值归一化后,采用模糊偏序模型对各样本进行排序,建立连续值决策信息表,解决了一般粗糙集需要有决策信息表的问题。进而基于粗糙集属性的广义重要度,计算各属性值的权重系数,避免了因属性值离散化对噪声的敏感而造成的不良后果。结合战斗机空战能力评估,验证了该方法对武器系统作战能力评估的可行性和有效性。     

房地产工程合同策划

<正>房地产工程项目的合同策划,是指在法律许可范围内,根据房地产公司总的目标要求,通过对合同条款做合理、完善的策划,使项目在建设活动的时间、资金使用关系中选择最佳结合点,保证项目获得满意的经济效益     

基于鲁棒EKF的MEMS-INS/GNSS/VO组合导航方法

针对传统惯导/卫导组合导航在复杂环境下易受干扰,观测量异常从而影响导航性能的问题,提出了基于鲁棒扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)的组合导航方法。设计了基于微惯性导航系统(micro-electro-mechanical system-inertial navigation system, MEMS-INS)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)及视觉里程计(visual odometry, VO)的融合框架,给出了在GNSS信号失效情形下的导航滤波模型,并将EKF与Huber方法结合,克服观测量受噪声干扰时对导航性能的影响,以提升系统鲁棒性。经仿真和KITTI数据集验证,MEMS-INS/GNSS/VO组合导航方法在GNSS信号失效时仍能输出较高精度导航结果,且可以较好克服异常观测值对系统的影响,具有较高可靠性和鲁棒性。