蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

一种基于核ridge回归的解耦控制系统

提出了一种新的基于核ridge回归的解耦方法。该方法具有传统径向基(RBF)神经网络解耦方法对被控对象数学模型依赖性小的特点，同时又能有效地克服RBF神经网络解耦方法对训练样本要求高、噪声敏感和解耦速度慢的缺点，经核ridge解耦器补偿后的控制系统具有被调节量和调节量之间耦合作用小、动态特性好、稳定性强的优点。补偿后的控制系统具有很强的校正能力，对外界各种干扰也有较强的解耦效果和控制质量。仿真试验表明，采用核ridge解耦器的多变量控制系统能够有效地解除系统各变量之间的耦合作用，且结构简单、易于实现，大大增强了解耦控制系统的实用性能。     

景象匹配中的快速畸变校正算法

景象匹配在精确制导中具有非常重要的地位,快速实现不同环境下图像畸变校正是其中的一个棘手问题.在常用的方法中,基于区域灰度平均的算法使图像模糊,而基于样条插值的算法计算耗时.提出了基于欧几里德距离的畸变校正方法,该算法不仅满足实时性的要求,而且具有保持图像细节的良好特性.利用傅里叶相关技术对姿态校正后的实时图与基准图进行匹配,整个过程大约耗时0.3s.     

光寻址空间光调制器前置滤波

分析了光寻址空间光调制器对加续图像采样和能量量化所产生的噪声和假频，判别出产生噪声主要高斯噪声，借助电子学中A／D转换前置滤波概念，提出了一种光学前置滤波的方法，即在傅立叶变换透镜前加入矩形窗函数用于作假频和抑制噪声，将比函数入系统的设计中，既没有使系统结构复杂，同时又使此系统具有滤波，抑制噪声和提高信噪比的功能。     

Optimal decoupling control system using kernel method

A major difficulty in multivariable control design is the cross-coupling between inputs and outputs which obscures the effects of a specific controller on the overall behavior of the system. This paper considers the application of kernel method in decoupling multivariable output feedback controllers. Simulation results are presented to show the feasibility of the proposed technique.     

基于增量余弦RBF网络的惯性导航初始对准

针对传统高斯RBF网络应用于惯性导航初始对准建模时，对处于两基函数中心点之间的值拟合效果不太理想的情况，提出了一种将增量余弦RBF网络用于惯性导航初始对准建模的方法。该方法采用增量余弦函数作为RBF网络的基函数，对多变量非线性系统有很好的拟合能力。相对于传统高斯RBF网络，增量余弦RBF网络的基函数具有更强的局域性，解算时同时参与运算的基函数数量更少，有效地降低了网络的解算时间。仿真结果表明，增量余弦RBF网络用于惯性导航的初始对准，既可获得较高的对准精度，又有效地降低了系统的解算时间，提高了系统的实时性。     

关于磁粉检测分析

磁粉检测做为五大常规无损检测方法之一,是对钢铁材料或工件表面裂纹进行检测的一种常用方法.由于其在实际应用中表现出了很好的应用效果,所以直今,表面裂纹荧光磁粉检测方法还是被广泛应用在各个领域.但是,磁粉检测方法的准确性和灵敏性受到检测环境、检测设备、被检测零件特质等的影响较大,且仅能显出缺陷的长度和形状,而难以确定其深度;对剩磁有影响的一些工件,经磁粉探伤后还需要退磁和清洗.所以为了提高磁粉的检测效果我们要对磁粉检测进行综合性分析[1].     

基于solidworks建模的VBA创建曲线曲面设计

介绍了SolidWorks软件的优点;叙述了以SolidWorks为开发平台,应用VBA程序进行曲线曲面建模的方法。通过几个三维零件的建模,分析和讨论了SolidWorks软件的一些特点,并针对关于VBA创建曲线曲面问题提出了相应的解决方法;旨在训练建模思路,提高应用 SolidWorks软件设计能力的目的。     

巨型网格开合屋盖静力与稳定性能研究

依据开合方式的选择原则并结合巨型网格结构的特点,提出了水平开合方式的巨型网格开合屋盖,并对结构组成、布置及开合机构系统设置等进行详细研究;分别采用整体协同和单独分析法对开合屋盖轨道的变形规律进行分析,结果表明不同分析方法的轨道变形规律基本一致.另外对开合屋盖进行了详细的特征值屈曲分析和非线性屈曲分析,发现该结构的临界荷载是设计荷载的15倍以上,表明巨型网格开合屋盖的具有很好的稳定性能力.     

单层悬索光伏支架静力分析及简化计算方法

针对单层悬索光伏支架在静力荷载下变形计算和受力性能复杂等问题,本文对其静力性能进行了研究,并且提出了一种基于抛物线理论的拉索简化计算方法。首先,采用SAP2000构建了单层悬索光伏支架的整体模型,分析了光伏组件的容许应力,对整体模型的影响因素进行了参数分析,并提出参数优化建议;基于抛物线理论,在考虑边梁支座位移情况下,对单索模型提出了一种简化计算方法。同时,结合现有单层悬索光伏支架工程实例,分别采用有限元法和简化计算方法对拉索在各荷载工况下跨中变形进行计算和分析,两种方法的结果偏差约5%,验证了简化计算方法的可行性与准确性。研究结论可为后续单层悬索光伏支架设计及工程中的合理运用提供参考。