基于扩展卡尔曼滤波器的液压驱动器状态估计

本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通过扩展卡尔曼滤波器估计液压驱动器状态.仿真结果表明该方法可以精确估计液压缸压力,实验结果显示该方法估计的关节扭矩接近测量值;从而验证了扩展卡尔曼滤波器估计液压系统状态的有效性,为基于状态的故障诊断和液压驱动器控制提供了一定的借鉴.     

5m精轧机立辊回油管振动的FLUENT软件仿真

分析了宝钢厚板部生产5m宽钢板的精轧机立辊回油管振动情况,建立了管路的数学模型.利用Gambit软件建立回油管的三维模型并划分网格,采用流体动力学计算软件FLUENT对管路进行仿真分析.分析发现,回油管内的空穴和湍流是产生振动和噪声的原因.提出了回油管改造方法并进行了仿真验证,结果表明,改造后的回油管内空穴和湍流现象明显减少,有效地减轻了振动.本文工作对生产线的调试和最终运行提供了理论依据.     

智能机器人操作系统研究综述

本文分别从商用工业机器人操作系统、开源机器人操作系统、基于云平台的一体化系统等几方面，对国内外机器人操作系统的研究现状进行综述；并结合当前机器人与人工智能、5G通信等技术相融合的趋势，提出了建立未来云边端一体化协同的智能机器人操作系统平台以及需要解决的瓶颈问题；最后，对突破智能机器人操作系统核心的关键技术进行了总结与展望。