气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计

研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计. 通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手. 该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动. 实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.     

辽河源头区跨界污染输入响应模型的建立

研究辽河源头区各污染源对跨界断面影响特点,运用线性叠加原理建立了辽河源头区跨界污染输入响应模型。并以东辽河跨界断面——四双大桥断面为例对模型进行了验证。结果显示,该模型的验证结果与实际监测结果相对误差较小。由此,该模型可应用于研究各污染源对跨界断面的影响,以制定跨界断面水质达标的污染控制对策。     

东辽河辽源段非点源污染估算与变化规律分析

控制非点源污染排放成为东辽河辽源段水污染治理的重要环节。本文采用枯水期日均污染负荷对径流分割法进行了修正,将其应用于东辽河辽源段非点源COD和氨氮负荷的估算,并运用Pearson相关系数分析非点源污染负荷与当地降水量之间的相关性。研究表明,东辽河辽源段非点源污染具有年际变化大、年内分布不均的特点,非点源COD占比约为50-65%,非点源氨氮占比约为30-50%,该河段非点源污染严重;东辽河非点源污染年内月际分布不均、月际变化大,COD主要集中在7、8月,主要由夏季大量降水引起;氨氮则有3月和7月两次高峰,主要是由于污染物随春季融雪入河和夏季汛期与水冲刷共同导致;非点源污染与降水量具有较强的相关性。     

五指仿人灵巧手运动学与动力学模型

对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析. 在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作.     

东辽河上下游非点源污染特征对比分析

采用径流分割法估算东辽河下游非点源负荷,对比分析东辽河上下游非点源污染特征,为东辽河水环境治理提供科学依据。结果表明,东辽河下游非点源COD占比为61%~83%,非点源氨氮占比为55%~69%,均高于上游地区;这与同时期农业种植面积紧密相关。东辽河上下游非点源污染负荷年内分布不均,上下游非点源COD负荷与降水量、流量一致,峰值均为7月;与COD不同的是,上游非点源氨氮与降水量、流量一致,峰值7月份;但是下游因玉米种植面积大及8月份追肥的影响,下游非点源氨氮比降水量、流量滞后1月,氨氮峰值为8月份。     

不同高压脉冲电场条件对小球藻破壁的影响研究

采用响应面法(box-behnken)对影响小球藻破壁的4个因素(处理时间、脉冲场强、脉冲频率和脉冲宽度)进行了研究。通过对试验数据进行方差分析和多项式回归,建立了拟合度良好的模型(模型显著,失拟项不显著,R~2=0.980 3,R~2_(adj)=0.957 3),发现处理时间和脉冲场强对小球藻破壁的影响达到了极显著(P0.000 1),其他两个因素影响不显著(P0.05)。模型预测的最高破壁率和试验验证的值分别为72.51%和71.97%±1.65%,对应的条件为处理时间68.96 min、脉冲场强15k V/cm、脉冲频率1 500 Hz、脉冲宽度6μs。固定处理时间为60 min、脉冲频率为1 500 Hz、脉冲宽度为6μs,求解破壁率为100%时的脉冲场强,为18.45 k V/cm,可作进一步研究参考。     

基于直流调速技术的变速箱加载试验台

研究了直流电封闭加载技术的实现,设计 QR512系列手动变速箱交检加载试验台.利用三台直流电机模拟实车运行情况对变速箱进行驱动和加载,以西门子S7-315型PLC作为控制器,6RA70型直流调速器作为电机驱动器,构建基于Profibus-DP现场总线的两级控制系统.设计的试验台最大测试功率为30 kW,动态转速控制精度为±5r/min,转矩控制精度为±1N·m.试验结果表明,该试验台控制精度达到预期目标,电封闭方式可以有效降低能耗.     

马克思、恩格斯眼中的人与自然--《劳动在从猿到人转变过程中的作用》中的环保法思想

马克思、恩格斯的经典著作中包含着丰富的法学思想,其中不乏众多环境保护法律思想。在《劳动在从猿到人转变过程中的作用》一文中所体现出来的正确认识和处理人与自然的关系、合理支配自然、建立正确的环境保护权责观等理念,对于我们今天的环境保护法治建设仍具有重要的理论指导意义。