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利用重心投影法,从偏心轮腿六足机器人的机身和三足步态的特点入手,分析了该机器人在使用三足步态行走时的特点,并论证了偏心轮腿六足机器人的三足步态具有静态稳定性的特点. 相似文献
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偏心轮腿六足机器人四足步态规划 总被引：1，自引：1，他引：0
提出了一种适用于偏心轮腿六足机器人的直行四足步态规划.以一个运动周期为例,分析了偏心轮腿六足机器人直行过程中5个阶段的运动状态,以及每个运动状态中偏心轮腿步态的参数变化并用状态矩阵加以描述.将该步态用于所设计的偏心轮腿六足机器人,在驱动电机的控制下,能保证机器人的直行前进. 相似文献
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介绍了偏心圆腿六足机器人的控制电路设计,该电路采用模块化设计方法.控制电路分别由MCU核心电路、电源电路、红外接收与解码电路、信号采集电路和驱动控制电路共5个部分组成,其中MCU作为可编程核心器件控制整个系统工作.实验验证,该控制电路能满足偏心圆腿六足机器人的控制需要,从而保证了系统的可靠性、稳定性和可扩展性,为后继的... 相似文献
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