机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

机器人多指手的位置——力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有很大差异的特点，提出了１种切实可地的位置－力混合控制方案，并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

机器人多指手的自校正模糊控制

采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制。通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则，达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制，并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握。实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比，具有较好的控制效果。     

基于滑觉功能的机器人多指手稳定抓取方法

提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法。机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取。