基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

水也成刀,你信吗?

水刀就是水做的刀,它不像传统上的刀那样,是用钢铁等各种金属制造成的,其核心就是水。当然,它的边缘设备中也离不开金属等材料,但那只是辅助而已,真正发挥了“刀”的功能的还是水。     

电脑垃圾:未来“环保”新隐患

不容置疑,电脑的日益普及给现代社会带来了巨大而深刻的变化。但你是否想到:电脑产品因换代周期短、淘汰率高,大量被废弃的电脑设备正成为一种对环境造成的新污染。专家认为,“电脑垃圾”已经成为未来环境保护的新隐患。     

中华奇树

酒树在海南省有一种树头棕,果实含糖丰富,糖分可在果实内发酵,转化为酒,味美醇香。柴油树我国热带雨林中有一种油楠树,树干含有棕黄色的液体,收集起来的树液似柴油遇火即着。开发此树可弥补燃油之不足。     

不生病的动物

鲨鱼鲨鱼软骨中有一种物质，能够抑制实体瘤中血管生长和直接抑制肿瘤细胞生长，人们称之为抑制血管生长因子。科学研究表明，鲨鱼软骨能促进抗体产生，激活体内对免疫系统有重要功能的细胞，如T细胞、B细胞、巨噬细胞等，从而使鲨鱼几乎对所有病菌都具有抵抗力。蚂蚁蚂蚁体内有生成抗菌活性蛋白的腺体，具有持久的特异性免疫功能，可抵御多种病菌，防止多种疾病；蚂蚁分泌的蚁酸，也有强大的杀菌作用。蜜蜂蜜蜂体内含有一种特殊物质———蜂胶，它对病菌具有较强的抑制和杀灭作用。蚊蝇当食物进入蚊子和苍蝇的体内时，很快就被消化、吸收…     

双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划

以双臂SCARATES机器人为研究对象，基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界，并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择，提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法。     

直接驱动机器人关节弹性稳定性分析

针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的稳定性。     

基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题,将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划,并提出了从臂从碰撞状态数据库（CSDB）概念,在本算法中,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索,运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹,并已在双臂CARATES型机器人上通过试验论证。结果表明,该算法可行且效率较高。