人结直肠癌细胞系的成球培养方法及转移侵袭能力研究

目的探索人结直肠癌细胞系形成肿瘤细胞球的培养方法及球体内间质化标志物的表达检测。方法结直肠癌细胞系SW480、SW620、LOVO、HT29及HCT116在添加了不同细胞生长因子的无血清培养基（SFM）中悬浮培养，传代更新，诱导分化。免疫荧光技术和RT-PCR分别检测细胞球中间质化标志物N—cadherin及Vimentin的表迭情况。结果5种细胞系均能在特制的SFM中形成细胞球，并稳定的传代增殖。在用血清诱导分化后，又重新贴壁生长，且与亲代细胞保持一致的细胞形态。细胞球中间质化标志物N—cadherin、Vimentin表达均上调。结论结直肠癌细胞系在低黏附及添加了细胞生长因子R—Spondin 1、Noggin的无血清环境中更容易形成悬浮生长的肿瘤细胞球，细胞球细胞比亲代细胞更具有转移侵袭能力。     

无血清分离人结直肠癌细胞的体外培养形态及标志物表达特征

目的探讨人结直肠肿瘤干细胞在体外分化过程中细胞形态和干细胞相关标志物CD133的表达变化,为进一步研究结直肠肿瘤干细胞分化走向提供实验依据。方法取来源于人结直肠癌的细胞系HCT116,无血清培养分离出CD133+细胞,加血清诱导分化,相差显微镜下观察其形态变化;在未分化状态下无血清培养第7天和14天与血清诱导分化后收集细胞,利用流式细胞仪检测干细胞标志物CD133的表达量,采用激光共聚焦检测CD133表面标记分子的表达。结果 1)细胞形态:无血清培养分离的CD133+细胞,在生长过程中聚集成规则的细胞球,血清诱导后即贴壁生长,贴壁形态与同来源细胞形态一致,且再次无血清悬浮培养后聚集成球稳定生长。2)标志物变化:结直肠肿瘤干细胞未分化时CD133表面标记分子高表达,流式细胞仪检测未分化细胞CD133第7天表达率为(20.4±0.52)%,第14天表达率为(78.5±2.80)%,分化后表达率为(0.50±0.17)%。结论细胞形态和标志物表达改变均表明高表达CD133+的HCT116结直肠癌肿瘤干细胞可定向分化为同源的结直肠癌细胞,CD133+细胞经血清诱导后表达下调而使细胞失去干细胞特性。     

串联多臂式巡检机器人控制策略及轨迹规划方法

以一款三臂式巡检机器人为例,对其进行分层规划控制策略分析,将其分为线路信息库层、动作规划层和执行规划层.线路信息库层根据高压输电线路上的已知信息所得,其中包括障碍物种类、位置、数量等信息.规划层和执行规划层根据有限状态机理论总结为当输入事件为a(第二层动作规划层)时,在f(第三层执行层)的作用下,将状态q(机器人起始状态)映射到状态p(机器人终止状态).最后对该款机器人的轨迹规划进行了Matlab仿真和样机实验,结果验证了该控制策略及轨迹规划方法有效性.     

新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究

针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析了机器人转向越障的重力平衡条件和转向越障的步态,并利用Adams仿真软件对转向越障整体过程进行仿真分析,最后进行了样机的实验.通过对仿真结果和样机实验的分析表明,该巡检机器人具有转向越障的能力,并能够在转向越障中保证重力平衡.