液压钻车卡钎问题探析

液压钻车在使用过程中经常会出现卡钎的现象,对卡钎问题出现的原因进行了分析,提出了解决方法,其中包括设备自身的解决方法,也包括使用人员应该注意的问题。通过两者的提高,从而减少了卡钎问题的出现,提高劳动效率。     

多指手机器人抓取系统的稳定性

针对多指手机器人抓取系统,引入了密度函数用于研究其线性及非线性系统的稳定性,得到了使抓取系统的平衡解几乎处处渐近稳定的不等式条件.当抓取系统对几乎所有的初值满足不等式条件时,所考察的非线性系统的平衡解是几乎处处渐近稳定的.     

浅谈数控机床加工效率的提高

针对数控机床,提出了制订合理的加工路线;设计合理工装夹具;选择恰当的刀具;选择合理对刀点;选择适当的刀具和切削用量等方面的措施,可以提高数控机床的加工效率。     

基于非线性测度的机器人抓取动态稳定性

为了研究多指手机器人非线性抓取系统的动态稳定性,引入了l2-范数下非线性算子测度;证明了非线性算子测度类似于矩阵测度对线性系统平衡点唯一性的作用,可以用来分析非线性系统平衡点的唯一性和稳定性;应用非线性测度得到了多指手机器人抓取的动态稳定性,抓取系统靠近抓取平衡点的收敛速度及平衡点吸引域的估计;最后应用抓取实例验证了所得结论.结果表明,可以通过调节抓取系统参数使得抓取指数渐近稳定.     

利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性，引入了矩阵的加权范数；继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度，得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件，以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计；最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时，方使抓取系统渐近稳定。     

基于统计分布熵的抑郁症脑电信号分析

针对目前抑郁症研究和诊断中量化分析参数和分析方法不足的情况,本文提出和定义一种能对脑电活动的状态分布进行描述、并能用来计算和区分抑郁症患者和正常人脑电活动差异的统计分布熵方法。应用该方法对抑郁症患者和正常对照组的脑电信号统计分布熵进行数值计算,然后分析讨论它们之间的差异,最后对结果进行了统计分析。实验结果表明:抑郁症患者脑电的状态分布熵在部分脑区显著高于正常健康人,表现出较强的差异性。证明该统计分布熵能够表征大脑电活动的分布状态,提供反映其活动是否发生异变的信息,可以作为度量大脑电活动分布状态和分析脑电信号是否异常的一个物理参数。这对其用作诊断其他脑精神疾病的物理指标也具有积极意义。     

机器人的鲁棒控制

主要研究了机器人系统的鲁棒控制。介绍了机器人的鲁棒控制模型后，利用最优控制问题求解鲁棒控制，这种方法降低的构造Liapunov函数的难度。只需要求解一个代数的黎卡提方程，便可得到最优控制器，而且证明了这个最优控制器也是鲁棒控制器。但又由于基于这种方法得到的控制器较复杂而难以实现，而且能得到渐近稳定的定性结果，而不能得到其平衡点的衰减速率以及平衡点的吸引域的估计。因此在本文的第三部分中应用了算子非线性测废理论。基于非线性测度方法求解的鲁棒控制器，不仅简单易求，而且克服了压缩映像原理估计压缩常数的困难，在得到系统渐近稳定性的同时得到了系统平衡点的衰减速度和吸引域的估计。最后给出了两关节机器人鲁棒控制的的实例。由于控制器设计与f（X）无关，相关结果会比较保守，可为相关设计研究提供一些参考。