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常规Mecanum轮一般用于组成四轮全方位系统。将三个完全相同的常规Mecnum轮放置在等边三角形的三个顶点，能构成一种具有实用价值的多向行走系统。该系统不需转向轮或转向机构，仪利用3个轮子旋转速度大小和旋向组合实现平面上一个绕车身中心的定轴旋转、三个沿车身三角形对角线的直线运动。并给出了该系统的结构图，分析了系统实现上述运动的运动学原理。 相似文献
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通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析，给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件.约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等，同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形，并给出减少或避开系统奇异位形的方法. 相似文献
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Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件很大程度上取决于轮组布局结构.通过对Mecanum四轮全方位运动系统运动学分析,得到系统实现全方位运动的运动学条件及结构布局奈件,结合系统驱动性能的要求,从典型的6种四轮布局结构中选择出最优的结构形式. 相似文献
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