一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂的研制

提出了一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂及这种机械臂的基于性能图谱的概率参数设计方法, 对这种机械臂进行了运动学性能分析, 推导出这种混联机械臂的位置反解方程、速度传递平衡方程和静力传递平衡方程, 定义了速度传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标, 绘制了各全域性能评价指标的性能图谱, 应用基于性能图谱的概率参数设计方法, 为这种机械臂选取了合理的结构参数, 同时, 考虑加工与装配工艺性, 设计了一种 3-DOF串并混联拟人机械臂, 为这种机械臂的应用奠定了基础. 这种机械臂具有运动灵活、刚度大、惯性小和工艺性好等优点, 在精密抛光、航空、造船、汽车等现代工业领域有广阔的应用前景, 这种机械臂与球面三自由度并联机构串联在一起, 可构成 6-DOF串并混联拟人机械臂.     

皮核类果蔬绿色智能加工生产线关键技术及应用

针对我国果蔬加工装备落后,无法满足自动化程度高、绿色高附加值的需求这一瓶颈问题,项目研发了一批果蔬加工核心装备机构,攻克了一批果蔬采购加工装备共性技术难题,发明了一系列果蔬成套加工装备(图1),并将项目成果用于果蔬绿色智能制造产业链,节约了大量劳动力,提高了生产效率,提升了加工后果蔬产品的市场认可度,打破了国外技术的垄...     

一种并联结构拟人肩关节的误差分析

并联机构由于其自身的结构特点,正引起人们越来越多的关注.基于球面三自由度并联机构,研制一种肩关节样机,对这种肩关节样机进行误差分析.基于其结构布局特点,在考虑各主要零部件的加工与装配误差等情况下,推导出这种肩关节的误差模型公式,定义了终端平台姿态误差和误差灵敏度系数,分析了终端平台误差在工作空间内的分布规律及各主要误差源对终端平台误差的影响情况,为这种肩关节样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础.     

基于空间模型技术的新型正交5-DOF并联机床的运动学传递性能分析

提出了一种新型正交5-DOF并联机床,研究了这种新型机床的运动传递性能.推导出这种机床的运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、速度各向同性性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术,绘制了各全域性能图谱,为这种新型正交5-DOF并联机床的参数优化奠定理论基础.这种新型正交5-DOF并联机床具有结构简单、承载能力强、初始装配位姿解耦、工艺性好等优点,适用于空间曲面(磨具、叶片等)零件的加工及气囊抛光等领域.