基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法

针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题，将速度误差统一投影在真实导航坐标系中，基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地，在新定义的速度误差和SINS误差方程的基础上，构建了改进的多普勒计程仪(Doppler velocity logger, DVL)/SINS组合导航卡尔曼滤波状态模型和量测模型。仿真和船载实验表明，与常规DVL/SINS卡尔曼滤波模型相比，所提算法可以处理传统DVL/SINS误差模型中坐标系不一致问题的影响，可在一定程度上提高组合导航系统的性能。     

高中数学新教材的特点初探

现代社会,教育必须培养更具创造力和锲而不舍、追根究底的人才,来解决新世纪社会发展所带来的各种问题;面对新时代更多元的世界文化,也需要一种具有团队精神、愿意与他人合作、肯随时随地学习新知识和不断充实自我的人。目前的教育现状是不能满足这种要求的,教育必须改革,而教育改革又当以课程改革为要,课程改革应首改教材。本文着重探讨了高中数学新教材对于课程改革的作用。     

非整圆直径专用量具的设计应用

文章结合互换性与技术测量基础课程的理论教学，设计了一种基于弓高弦长法的非整圆直径及大直径专用量具。通过对其测量不确定度的误差分析以及实验验证，可以有效地帮助学生正确理解间接测量法在机械几何量检测中的实际应用。     

高中生物学有关原理及运用分析

高中生物学中有许多基础知识作为原理,运用于工农业生产、卫生保健、环境保护和日常生活实际等等。本文对高中生物学课本中的生物学原理及运用分析进行分类归纳。     

重庆綦江藻渡中二叠统沉积微相

探讨重庆綦江藻渡地区中二叠统沉积微相组合的特征及沉积环境演化。以野外地质剖面和室内薄片鉴定为基础,对藻渡地区中二叠统碳酸盐岩开展系统的岩石颗粒组分、岩石类型和沉积环境分析,并绘制相关图件。根据Dumham的碳酸盐岩沉积结构分类方案,主要有7种类型:生物碎屑颗粒灰岩、生物碎屑泥粒灰岩、泥灰岩、含生物碎屑泥粒灰岩、有孔虫泥粒灰岩、中-细晶白云岩和生物碎屑粒泥灰岩。研究区在中二叠世一直处于碳酸盐台地环境,发育了陆棚、台地边缘和开阔台地相,在栖霞组早期处于持续海侵过程,而栖霞组晚期经历了海退,到茅口组早期快速上升到最高点,茅口组中期开始下降,在茅口组晚期海平面大幅度快速下降到最低点。     

基于预充电模型与低频采样的直流支撑电容器电容辨识方法

直流支撑电容器是列车牵引变流器的重要组成部分,主要用于整流器的输出电压滤波与稳压,并保证逆变器的高效运行。电容是衡量电容器剩余使用寿命的重要指标。在恶劣的工作环境中,电容的减小速率往往比预期更快,准确、有效地对电容进行估计是直流电容器状态监测的必要条件。然而,在轨道交通应用中,中间直流环节电压传感器的信号噪声波动幅值与纹波分量波动幅值几乎相同,导致现有电容器状态辨识方法对电容的辨识误差明显上升。针对此问题,提出一种基于预充电模型与低频采样的直流电容器电容估计方法。首先,对预充电过程进行分析,建立离散数学模型以减少噪声的影响。在此模型基础上,推导电容器电容的计算公式,采用带噪声估计的RELS算法进一步减小噪声影响并获得模型参数的准确估值,进而对直流支撑电容器电容进行精确辨识。最后,在dSPACE平台上验证该方法的快速性和鲁棒性。研究结果表明：该方法可以在较低的采样频率下实现电容的准确计算;与现有估计方法相比,该方法在地铁等轨道交通场合具有较大优越性。     

温柔的阳明山

中国台湾省是一个多火山的岛。千万年以前,太平洋洋壳插到周围的亚洲、北美洲和南美洲陆壳之下,摩擦产生的高热使地壳熔化成的炽热的岩浆沿裂隙蹿出地表,喷发后形成了火山和岛屿,被称为环太平洋火山链。台湾的86个岛,除了本岛是地壳挤压抬升的产物以及小琉球是由沉积岩与珊瑚礁构成,其他都是火山的子孙。     

光腔衰荡光谱技术应用于痕量气体检测的研究进展

光腔衰荡光谱(CRDS)技术在对痕量气体的检测技术中占有重要的地位。对基于光腔衰荡光谱技术的痕量气体检测相关研究进行了综述,分析了光腔衰荡光谱技术的相关工作原理及技术特点。介绍了CRDS痕量气体检测在大气环境、生物医学、燃烧化学等方面的研究进展以及存在的问题;总结了CRDS痕量气体检测的发展趋势。     

全媒体时代门户网站奥运报道的发展趋势研究

在全媒体时代,随着网络媒介的兴起,运用门户网站进行奥运报道,不仅在奥运会传播中所占的比重与日俱增,同时也发挥着越来越大的效用.本文从网络媒介初涉奥运的1996年开始到2012年伦敦奥运会期间,分析门户网站在进行奥运报道方面的发展过程,总结其发展经验与缺失弊端,探索门户网站在未来奥运报道,分析其报道策略以及方式的转变,研究其未来发展趋势,从而可以为我国门户网站良好地参与进行奥运报道提供参考决策,促进全媒体时代门户网站参与奥运报道的良性发展.     

分形语音处理

尽管分形在图像处理中已被广泛地采用，但是将分形技术与分形维数用于语音的表征与识别则是相对新的概念。本书介绍了开发用于语音及声频信号处理的基于分形技术所进行的研究成果。这一成果已经在诺基亚通讯公司和一些机构中得到了实际的商业应用。本书的作者M．阿尔一阿凯迪是英国De Monffort大学工程与技术学院的院长，