微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究

采用基于行为的研究方法，设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法。该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作，采用增强式学习方法对飞行结果作出评判，利用评判结果在线修改网络权值，从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障。飞行机器人的仿真运行分析，验证了该方法的有效性。     

滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型辨识

采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型,最后验证了辨识模型的正确性。     

仿生双眼前庭动眼反射的控制模型研究

在眼球运动生理神经学和解剖学的基础上,对双眼的前庭动眼反射神经回路及其运动机能进行了分析研究。简化复杂的眼球运动神经回路,建立双目前庭动眼反射模型数学模型。该模型包括旋转前庭动眼反射和平移前庭动眼反射。最后,通过仿真试验,验证该模型有效。     

方兴未艾的微型无人飞行器

在阿富汗战争和追捕本·拉登的行动中,美国动用的空中打击力量,除了战斧式巡航导弹、AC-130H/V武装直升机、"狱火"直升机载地空导弹、激光制导的GBU-28穿地炸弹等新型武器装备外,被布什总统赞为精确空中打击力量的"捕食者"(predator)无人侦察机(图1)也显现了一下身手.     

具有双交叠输入的T-S模糊系统的H∞控制

针对一类非线性时滞不确定的T-S模糊系统,在充分利用输入变量的双交叠模糊分划性质的基础上,提出了一个新的判定系统H∞稳定性的充分条件,并同时提出了控制器的设计方案.通过求解线性矩阵不等式(LMI)得到满足要求的控制器参数,使系统具有良好的稳态精度和动态性能.仿真的结果可以表明:利用输入变量的双交叠性质,可以较容易地在各个最大交叠规则组内找到一个公共的正定解矩阵,这样就大大减少了以往求解多个LMI的难度和局限性.     

缆索类维护机器人对高空管道的线性动态响应

针对缆索落后的人工维护方式,研制了缆索类维护机器人以实现对缆索的自动清洗、检测、涂装等日常维护,分析了在高空管道维护中包括机器人质量在内的多参数对管道线性动态响应的影响,并根据机器人以不同速度在管道上运动作业所产生的动态响应进行了数值仿真。结果表明,移动机器人对管道的动态响应达到了静态响应的1．5倍。     

飞吧,苍蝇机器人

事情的起因是我将一种比指尖还小的薄翼式苍蝇机器人锚定在两根拉紧的钢丝之间(相当于一个缩小的发射台的穿梭空间).当我打开电源开关后,15毫米长的碳纤维翅膀开始以每秒120次的速度来回拍打,就像真实的昆虫翅膀那样拍打扭动--机器人像出膛的子弹一般笔直沿着钢丝预设的轨迹前进.据我所知,这是昆虫般大小的机器人的首次飞行.     

国际上微型飞行器研究的进展及其关键技术

微型飞行器（MAV）是MEMS传感器和驱动器技术发展的必然产物,同时也是当今先进国家竞相研究的科技前沿课题。该文综述了世界各国对微型飞行器在固定翼、旋翼、扑翼以及微型动力系统方面的研究进展,指出了MAV研究的几项关键技术,并结合我国实际,提出了我国研究MAV的建议。     

面向缆索机器人的模糊灰关联综合评价方法

针对目前缆索的人工维护方式,研制了缆索1^#和缆索2^#维护机器人。根据缆索维护工程的特点,从技术、经济、实用、市场及环境五方面出发,提出了基于熵的模糊灰关联综合评价方法,建立了指标权重和模糊灰关联的评价模型,并对人工维护方式、缆索1^#、2^#维护机器人进行了综合评价,得到了方案优劣、排序和最优维护方案。基于熵的模糊灰关联综合评价方法有效地避免了各评价指标权重确定的主观性,正确处理了指标属性值的随机性、模糊性和灰色性。     

虚拟现实技术在硅微加速度计设计中的应用

给出了硅微加速度计基于虚拟现实技术的实现步骤，并在基于微机实验平台上创建了其虚拟环境，通过拟实运行验证了将虚拟现实技术应用于硅微加速度计设计中的可行性及实现步骤的正确性，说明基于虚拟现实技术的设计方法特别适合于开发象硅微加速度计这样的微结构器件.