陀螺寻北仪限幅系统鲁棒近时间最优控制器

针对陀螺寻北仪的限幅系统设计了一种鲁棒近时间最优控制器。首先将陀螺寻北仪的快速限幅问题转化为时间最优控制问题,然后提出设计一种鲁棒近时间最优控制器来克服理论时间最优控制器的缺陷。该控制器结合了传统的bang-bang控制,滑模控制以及一种备份控制。滑模控制器的设计运用时间最优控制的思想并通过Lyapunov稳定性理论推导出控制器参数的选择标准。为了解决控制器在原点处不稳定问题,提出了另一类具有线性滑模面的滑模控制器作为备份控制。数值仿真结果证明了提出的控制器的可行性,在明显降低抖振的同时在时间指标上与理论控制器相近。这种控制器的设计方法同样适用于小阻尼项的二阶系统。     

一种人眼运动及表情的仿真方法

描述了一种人眼运动及表情的仿真方法。首先依据人眼解剖结构及肌肉控制原理建立仿真模型,再用表示各肌肉归一化收缩量随时间变化的多线谱曲线驱动模型,仿真不同的人眼运动及表情。还给出了一些人眼运动及表情的仿真实例。所述方法已在微机上进行了模拟,获得了较好的效果。     

Na~+对氢氧化镁晶体在纤维素膜上原位生长的影响及应用

采用氨水和氯化镁为原料制备氢氧化镁晶体,在自制的纤维素膜上进行原位生长,对纤维素膜进行羧基改性,使纤维素膜表面产生具有能与氢氧化镁结合的活性结合点,控制氯化钠的添加,研究Na+对氢氧化镁晶体生长的影响.利用扫描电子显微镜(SEM)观察氢氧化镁晶体的表面形态;X-射线衍射(XRD)分析其晶型结构;电感耦合等离子体(ICP)分析纤维素膜上镁元素的含量.研究结果表明,添加氯化钠,纤维素膜上得到棒状氢氧化镁晶体;不添加氯化钠,纤维素膜上得到片状的氢氧化镁晶体;生长有棒状氢氧化镁晶体的纤维素膜上镁元素含量比片状氢氧化镁晶体高.另外,生长有氢氧化镁晶体后纤维素膜的热稳定性有所提高,且生长有棒状氢氧化镁晶体的纤维素膜比生长有片状氢氧化镁晶体纤维素膜的热稳定性更好.     

基于肌肉控制的拇指腕掌运动学模型

针对拇指运动结构的复杂性,建立拇指骨骼模型及拇指腕掌关节肌肉控制机制。在基于人手生理解剖结构建立模型的过程中,考虑拇指腕掌关节的特殊性,通过控制肌肉收缩实现腕掌关节的灵活运动。实验结果表明,所建立的控制机制能较好地仿真拇指腕掌关节的环绕运动,运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性。     

人舌运动与嘴部表情的多线谱仿真

描述了一种人舌运动与嘴部表情仿真的方法.该方法基于以人舌及嘴部的解剖结构和肌肉控制原理建立的3D模型,用一组表示肌肉收缩量随时间变化而波动的多线谱曲线驱动模型,得到舌体运动及一些舌部参与的嘴部表情.给出了一些微机模拟驱动的实例,结果表明,所描述方法简洁,所用数据量小,易于模型驱动,能较好模拟人舌运动及嘴部表情.     

基于MRF分层高斯混合模型的脑MR图分割

脑部磁共振(MR)图像由于偏移场和噪声存在灰度不均的特点.针对传统高斯混合模型应用于MR图像分割中存在噪声和异常值敏感等问题,提出一种基于马尔可夫随机场(MRF)的分层高斯混合模型分割算法.将传统的高斯混合模型进行分层处理,使用高斯混合模型替代其中的高斯分布;针对图像像素点构建MRF,更新分层高斯混合模型的先验概率;根...