三栖四旋翼模型与PID控制设计研究

本文在三栖四旋翼机体结构和飞行原理的基础上,利用牛顿-欧拉法对无人机进行动力学受力分析,建立相应数学模型,通过四旋翼无人机的数学模型分析,设计了比例-积分-微分(PID)控制器,利用MATLAB进行仿真验证。     

整定计算系统多套定值方案研究

本文研究提出了一种基于运行方式的多套定值方案：将运行方式进行归类，把可以兼容的或者说定值变化较小的归为一套定值方案，在系统中提前计算多套定值方案，存储到保护装置的固定区域不同定值区中，当运行方式发生变化后相应的切换到对应的保护定值方案，通过故障信息系统实现定值的远程下放与定值区的在线切换。文中详细介绍了这一方案，并从系统目标、流程和功能方面介绍了实现方法。本系统已经在多个地区进行了实验验证，证明了该方案的可行性。     

奇异的母爱

和人一样,动物也有母爱。然而在动物世界的大家庭里,不同的动物妈妈又会给子女不同风格的母爱,真“是特别的爱给特别的你”。从尾巴到育儿袋,爬不进来的孩子全饿死在自然界中,袋鼠妈妈的严厉和冷酷出了名。她虽然对孩子不咬不打,可却让小袋鼠一生下来就进入一场关乎生死的跋涉当中。原来,母袋鼠生下孩子后从不主动把它们放进育儿袋,而是让小家伙从自己的尾巴开始一直爬到育儿袋里去。爬进去的小袋鼠会吃到奶,从而活下来;而爬不进去的小袋鼠就从妈妈身上摔下来。母袋鼠对摔下去的孩子不理不睬,任凭它们饿死。从妈妈的尾巴爬进育儿袋可不是件…     

浅谈非饱和带补给测量方法

非饱和带补给测量一直是水文地质研究的一个难点问题.近年来,由于对非饱和带污染物的运移以及干旱半干旱地区环境问题关注度的提升,使得其测量技术有了很大发展.介绍了物理方法、示踪剂方法和数值模拟方法的应用条件以及选择原则.明确补给研究背景,全面了解场地特点.并要考虑测量方法的适用范围、测量周期及其它一些因素.同时由于各种方法均具有局限性,因此在实践中要综合应用多种方法,以增加计算结果的可靠性.     

柯尔碱膨润土作为高放废物处置库回填材料可行性分析

回填材料作为深地质处置库工程屏障的重要组成部分,其选材和性能研究历来是高放废物处置技术研究关注的重点内容。通过对新疆柯尔碱膨润土的渗透性、对核素阻滞性、膨胀性及导热性等关键参数的分析,结果表明其渗透性和导热性满足IAEA推荐要求,对核素钚的分配系数优于日本高放废物处置库所选用回填材料,膨胀性优于我国高庙子膨润土,认为柯尔碱膨润土性能满足高放废物处置库对回填材料的要求,可作为我国高放废物处置库回填材料。     

喷淋强度对Sr在沙土中迁移的影响研究

采用动态柱法对稳定元素Sr在不饱水沙土中的迁移进行室内示踪实验,选择非吸附性的Br-和Cl-示踪水流速度,结果发现,Br-、Cl-、Sr在沙土介质中的迁移速度是一致的,且与喷淋强度呈线性函数关系,这说明Sr在沙土介质中迁移的主要影响因素是降水量。Sr在沙土中的阻滞系数为1且不随喷淋强度变化,说明Sr属于非吸附性核素。通过静态法与动态法获得的阻滞系数存在差别,动态法所测阻滞系数更能真实地反映介质对核素的阻滞性能,而由静态法所得阻滞系数偏大。