“非X不可”的构式分析

“非x不可”是汉语中使用频率较高又颇具特色的结构，在长期使用过程中形式不断固化，拥有自己独特的语义和句法特征。从构式语法的角度来看，“非x不可”结构实质上是一个表达未然事件的构式。     

二维变刚度蛇形机器人的运动仿真与性能分析

针对二维变刚度蛇形机器人运动性能的研究,建立了 Simulink/Adams联合仿真模型,利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响.为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制,提出了基于双层CPG的运动控制器.结果表明:阻尼系数能够有效降低起动能耗占总能耗的比例,且低速运动时的起动能耗占比随刚...