排序方式: 共有2条查询结果,搜索用时 880 毫秒
1
1.
2.
为了有效地验证类人猿型机器人“GOROBOT”的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动办学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上,采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性,从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后,在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3一D类人猿机器人“GOROBOT”双足动步行,验证了方法的正确性和实际类人猿机器人“GOROBOT”的双足动步行能力。 相似文献
1