Gough-Stewart并联机器人刚体动力学模型

综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明：当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该...     

适用于分布交互仿真的分布式可靠多播协议

在大规模分布式应用中，可靠的多播协议是非常重要的，这些应用需要通信协议支持；广泛的数据分布，及时的报文丢失检测和恢复，低延迟的报文传输，最小的报文标头以及细粒度的多播分组，迄今为止，很少有协议能完全支持以上特性，本文介绍了分布式可靠多播协议，论述并评估了使用该协议支持高性能仿真程序的优化方法，最后讨论了如何把该协议移植到更广泛的网络应用。     

液压Stewart平台的鲁棒抑振控制

针对液压Stewart平台伺服系统干扰和参数时变的问题,提出了负载力前馈和摩擦力反馈补偿的H∞鲁棒抑振控制方法。在建立液压对称阀控非对称缸标称模型的基础上,设计出Lugre摩擦力观测器,将得到的摩擦力和由Stewart平台动力学反解计算的理想负载力同时进行动态力补偿,并根据混合灵敏度理论设计了液压非对称缸系统的H∞鲁棒控制器。仿真结果表明：该方法有效抑制了参数摄动以及换向运动过程中非线性摩擦引起的系统振动,提高了系统的运动精度。     

MATLAB 用于网络环境下仿真的实现方法

随着网络的日益普及，基于网络的系统的应用越来越广泛，MATLAB是系统辅助设计分析和仿真的有效工具，但是由于它不支持网络通信功能，使其在网络化应用方面受到限制，本文提出了一种利用S函数实现MATLAB的Simulink进行网络数据传输的方法，通过一个基于网络的系统实例证明该方法是可行的。