基于分布式估计与模糊控制的多机器鱼编队控制

针对多仿生机器鱼编队控制问题,提出了一种分布式的分层控制方案。首先,各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计,据此获得在编队中的期望位姿,作为路径规划模块的输入;其次,各机器鱼基于速度与方向模糊控制器,实时跟踪期望轨迹,形成和保持编队。所提方法实现了期望位置分布式估计与机器鱼个体路径规划的分离,为不同种类机器鱼的合作控制问题提供了新思路。实验结果表明了所提方法的有效性。     

考虑非线性刚度的正交切削系统稳定性

为了准确预测圆柱工件正交切削加工的稳定性,建立了考虑工件表面波动以及刀具和工件变形的非线性正交切削系统模型,利用多尺度法对系统进行了求解,分析了切削加工参数和系统参数对主共振和1/2次共振稳定性的影响,根据主共振和次共振的稳定性获得了切削系统的整体稳定性云图,并与线性近似系统的稳定性叶瓣图(lobe图)进行了比较.结果...     

急性高甘油三酯血症大鼠模型研究

目的通过与常用的外源性高脂饲料诱导高脂血症大鼠模型对比,探讨采用果糖灌胃法建立急性高甘油三酯血症大鼠模型的血脂水平及其动态变化趋势。方法选用SD雄性大鼠48只,随机分组,设对照组C1、C2、C3(分别为M1、M2、M3的对照组)均给予基础饲料喂养、模型组分别予高脂饲料(M1)、高脂乳糜剂(M2)、果糖(M3A、M3B、M4),于M1饲养4周,M2灌胃2周,M3果糖(M3A予8 mL/次,共5次;M3B予5 mL/次,共7次)。在末次灌胃0.5 h内,M4灌胃前、末次灌胃后8 h、16 h、24 h、36 h行眼球眦静脉取血,测大鼠总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、高密度脂蛋白胆固醇(HDL—C)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL—C)含量。结果与对照组相比,高脂饲料及乳剂造模的M1、M2组TC显著升高(P0.05),TG差异无统计学意义;果糖灌胃造模的M3A、M3B组TG显著升高(P0.05),TC、HDL-C差别无统计学意义;M3A及M3B组间血脂水平无差异;M4组造模后TC、HLD-C随时间延长而逐渐下降;TG于灌胃后8 h达高峰,36 h恢复基础值。结论果糖灌胃模型可使TG急性稳定升高,不同果糖剂量和灌胃次数不影响造模效果,TG可持续升高36 h。     

会计诚信的塑造

我国现代会计学大师潘序伦曾经说过“立信乃会计之本。没有信用,也就没有会计”。诚信被国内外学者称之为“至上原则”,是个人与社会、人与人之间交往的基础性道德规范,也是一名好会计的“通行证”。这就要求会计行业,以人为本,塑造“诚信为本,操守为重,坚持准则,不做假账”的行业理念,塑造“独立、客观、公正”的职业形象。随着社会经济的日益复杂化,会计信息失真,会计造假问题日益严重。“郑百文”、“银广厦”等企业的会计造假案曝光,全国上下为之震惊。因此,加快会计诚信体系建设,营造良好的会计信用环境,已成为目前亟待解决的重大会计问题。