人工主余震型地震动作用下框架结构可靠度

着眼于地震动在幅值、持时、频谱方面的工程特性,利用主震与余震之间峰值加速度、强震持时、场地卓越频率的关系,构造主余震型地震动过程的演变功率谱模型。随后,运用谱表示-降维方法,实现仅用3个基本随机变量便可在概率层面精细地模拟主余震型地震动过程。进一步地,根据概率密度演化理论和基于首次超越破坏的极值可靠度理论,在概率密度层面上对办公楼框架结构进行精细化的动力响应分析和可靠度评价。算例表明,降维方法可应用数论选点方法,生成可满足工程精度要求的较少代表性样本集,且集合概率信息完备。进而可与概率密度演化理论结合,获得阈值下丰富的概率信息。研究为框架结构的主余震型地震反应和抗震可靠度分析提供了新的途径。     

学习支持服务与高校公选课教学

分析了高校公选课开设数量、师生、管理等方面存在的问题,借鉴远程教育中＂学习支持服务＂理念,构建了高校公选课学习支持服务系统,并从学生选课、教师授课、评价考核、学校管理、后续学习支持服务等方面提出了解决问题的方法。     

对中外优秀男子十项全能运动成绩的比较分析

采用比较分析、灰色协调分析等方法对中外优秀十项全能运动员的十项全能运动成绩进行统计分析研究。结果表明:在十项全能运动员技术等级中,国内只有跳远成绩为平均一级水平,而国外技术等级平均较高;国内十项全能运动员在十项单项平均数成绩上与国外运动员存有显著性差异;国内十项全能运动员整体协调程度,成绩分段由不协调逐渐变协调,由不稳定到稳定,国外运动员随着成绩的提高变为不协调;在整体子项对成绩的影响上,国内运动员由力量型逐渐向速度型和跳跃型转变,而国外运动员的强项为跳跃项目。     

基于DRL和自由步态的六足机器人运动规划研究

为提高六足机器人在非结构环境下的通过率和运动性能,提出一种基于DRL和自由步态规划器的多接触运动规划算法。自由步态规划器获取目标状态下可达落足点从而输出最优步态序列;利用DRL训练得到六足机器人在随机生成的梅花桩环境中的质心运动策略。为了保证机器人在运动过程中相邻状态之间的可达性,利用状态转移可行性模型对状态转移可行性进行判定,实现六足机器人在不同宽度沟壑梅花桩环境下的落脚点规划。仿真与样机实验表明：多接触运动规划算法能够让机器人快速平稳地从起点到达目标区域,并自动调整步态模式以应对不同环境下随机分布的梅花桩。