高维不确定多变量系统的高阶滑模分解控制

针对一类高维不确定多变量系统,提出一种高阶非奇异终端滑模分解控制方法.通过两次非奇异状态变换,首先将系统分解为输入输出子系统和内部子系统.针对输入输出子系统,巧妙结合高阶滑模和非奇异终端滑模,基于跟踪微分器技术,设计了一种新型的高阶非奇异终端滑模控制器,可提高子系统的收敛速度,消除滑模控制的高频抖振信号,同时将内部子系...     

一种6DOF并联机器人的远程控制仿真

提出一种基于Internet的六自由度并联平台的实时远程控制框架。该框架结构主要包括控制台和远程操作器，以及控制流、指令的传送机制和相应的控制流管理器。针对Internet上数据传输时间延迟的不确定性等难题，引入控制流管理器以提高系统实时能力并减小延迟抖动。系统仿真结果显示，提出的控制框架能够有效提高远程操作的实时能力。     

一种新型复合神经网络模型

本文首先详细地阐述了ＢＰ神经网络和ＣＭＡＣ神经网络各自的结构，原理以及算法。提出了一种ＢＰ神经网络与ＣＭＡＣ神经网络组合起来的新型复合神经网络模型，并利用误差逆向传播原理推导出复合网络的学习法。仿真实验结果表明，这种复合神经网络在保留了ＢＰ和ＣＭＡＣ各自特长的基础上，同时具有学习速度快，泛化能力强等特点     

改进萤火虫算法及其收敛性分析

萤火虫算法因具有结构简单、控制参数少、易于实现的特点而得到广泛的关注和应用,但其易陷入局部最优导致过早收敛,从而影响寻优精度.针对这一问题,本文在位置更新规则中加入随机扰动因子,并剔除了冗余的随机项,以提高算法搜索能力;引入位置置换变异和差分进化算法中的最优变异策略,在保持种群多样性的同时,增强算法跳出局部最优的能力....     

不同混沌系统的改进函数投影同步一般方法

基于李亚普诺夫稳定性理论,研究混沌系统的改进函数投影同步问题,该种同步可使两个混沌系统渐近同步于一个期望的比例函数矩阵。对于两个完全不同的混沌系统,给出改进函数投影同步控制器设计的一般方法,并分别以混沌Chen和混沌Newton-Leipnik系统及超混沌Chen和超混沌Henon-Heiles系统为例证实所提算法。理论分析及数值仿真结果表明所提算法的有效性。     

仿真转台克服低速滞滑的判据研究

常规PID控制器由于摩擦存在 ,使得转台低速产生滞滑爬行现象 ,严重影响了仿真转台的低速性能。采用相平面法和代数分析法、李雅普诺夫稳定性定理 ,得出了克服低速滞滑爬行的判据 ,通过该判据得到系统参数与低速滞滑爬行的关系 ,由此可确定在满足常规稳定PID参数选择范围的基础上 ,为消除低速滞滑爬行现象 ,PID参数还应满足的条件。根据该判据确定PID的参数系统既满足稳定 ,又无低速滞滑爬行现象 ,而且简单实用 ,工程上证明了它的正确性。     

基于加速进化规划的模糊神经网络学习算法

提出了一种训练模糊神经网络的加速进化规划算法。该算法是进化规划算法的一种改进 ,适合于多维高精度的数值优化。经仿真实例验证 ,其收敛速度有了明显的改善 ,且不易陷入局部极小。     

Stability of Networked Control Systems Based on Free-Weighting Matrices Method

A new method of modeling discrete networked control systems with both the time-varying delay and packet loss was presented in this paper.The network-induced delay is time-varying and it can be smaller or larger than one sampling period.The feedback controller was designed by free-weighting matrices method and Lyapunov-Krasovskii functional to make the networked control system asymptotically stable.And sufficient conditions were derived.A numerical example is given to illustrate the effectiveness of the prop...     

基于群体智能免疫算法的PID自整定

传统的PID整定方法得到的结果通常不是最优参数,很多学者采用遗传算法和模拟退火方法来解决这个问题.针对遗传算法很容易陷入局部最优值和模拟退火算法收敛速度慢这些缺点,融合了粒子群算法和人工免疫机理的优点,提出了一种基于群体智能的免疫算法,对典型二阶对象进行PID控制器参数优化整定.仿真结果证明了提出的算法有效可行.     

平台系统动基座标定方法

惯性器件的一次通电稳定性相对较高,如果能够在载体上对平台系统进行误差参数的标定,排除多次通电的不重复性误差,可以显著提高误差参数的补偿精度,有效提高惯性系统的导航精度、最终定位与打击精度。讨论了一种平台惯性系统在载体安装条件下进行自主标定的新方法。这一方法使用平台本身的框架结构进行标定运动,利用载体主惯导系统的信息,在动态环境下进行平台误差参数的标定。