机动天基平台惯性/天文组合导航的研究

为了实现机动天基平台的长时间、高精度和低成本自主导航,采用了低精度惯性导航系统和天文导航系统进行组合。以扩展卡尔曼滤波算法为基础,通过建立系统状态方程和量测方程,并进行量测方程的线性化,将捷联惯导和星敏感器分别测得的姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而修正捷联惯导系统的导航参数。仿真结果表明,在1000s内,平台姿态角误差稳定收敛在20?,定位误差优于纯惯导解算,证实了该方案的实用性。     

实时GPS中频信号模拟器硬件开发及验证

为满足对GPS软件接收机和深组合导航研究的需要,开展了基于FPGA的实时GPS中频数字信号模拟器的研制。通过对GPS中频信号模拟器系统架构的分析,提出由计算机完成信号处理、FPGA完成数字调制、以太网完成调制信号输出的系统实现方案。使用SignalTapII和Matlab对系统的关键环节进行了测试和分析。GPS软件接收机对系统的测试结果表明,GPS信号模拟器工作稳定,满足GPS软件接收机测试的需要。     

GPS辅助修正惯性导航误差的虚拟卫星算法

传统的GPS(Global Positioning System)/INS(Inertial Navigation System惯性导航)松散组合要求GPS接收的卫星数目不小于4颗。在软件接收机的基础上,提出一种新的组合算法模型,称为虚拟卫星法。只要GPS接收的卫星数目为一颗以上即可修正误差。接收卫星数目达到三颗以上,即可确保速度误差不发散,位置误差也可以很好地抑制。当接收卫星数目达到四颗以上,速度、位置误差均不发散。仿真结果表明,虚拟卫星法在收到新的卫星信号时,能迅速地收敛导航误差。     

信号级GNSS/SINS超紧组合导航仿真平台设计

超紧组合是全球卫星导航系统(global navigation satellite system, GNSS)和捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)组合中最深层次的信息融合方式。由于需要重新设计GNSS接收机内部的捕获跟踪环路以接收SINS的辅助信息, 超紧组合的工程实现较为困难。从信号级层次出发研究超紧组合的难点在于得到同源且同步的GNSS和SINS信号, 并打开GNSS接收机的捕获跟踪环路。为此, 构建了信号级GNSS/SINS超紧组合仿真平台, 分别设计了载体轨迹发生器、GNSS中频信号发生器、惯导解算器、GNSS软件接收机、组合导航滤波器等关键环节, 从而攻克了上述技术难关。该仿真平台不仅验证了超紧组合在高动态应用方面的优越性, 同时也为其迈向实际应用奠定了坚实的基础。     

Key Problems of Mechanically Dithered System of RLG

IntroductionIn 1 91 3,Sagnac,a French physicist,proposedusing the path difference between two light beamsto measure angular speed.The equipment usedwas a type of optical gyroscope.In 1 963,theSperry Gyroscope Company produced the first ringlaser gyroscope( RLG) in the world.Since then,research on RLG has rapidly developed in boththeory and application with most the recent workfocused on applications.Initial RLG research revealed a nonlinearphenomenon,‘lock- in’,which is illustrated in…