浅谈黄登水电站导流洞出口不良地质洞段开挖施工

1工程概况黄登水电站位于云南省兰坪县境内,采用堤坝式开发,是云南澜沧江上游古水至苗尾河段水电梯级开发方案的第五级水电站,以发电为主。上游与托巴水电站,下游与大华桥水电站相衔接,坝址位于营盘镇上游,坝址控制流域面积9.19×104km2,多年平均流量901m3/s。水库正常蓄水位1619m,相应库容14.18亿m3;校核洪水位1621.71m,总     

直线膨胀人工肌肉关节主动弯曲的动态分析

提出一种单自由度弯曲关节结构,关节由柔顺性的直线膨胀弹性波壳人工肌肉作用,人工肌肉采用气压驱动和气液串联复合驱动。文中给出关节的基本结构和工作原理,结合受力分析,建立了关节角位移与弹性波壳人工肌肉内腔的压力间的数学表达式,确立了弯曲的弹性波壳的内腔体积与波壳整体伸长变形量之间的拟合方程,构造了关节角位移与时间变量之间的动态模型、弹性波壳的内腔压力和角位移的数学关系,进一步根据示例进行动态仿真。