受限柔性机器人力／位置控制装置,建模与辨识

介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．     

软件系统可靠性分析的Vague集方法

本文介绍了软件状态不仅有正常、失效状态，还有文中提到的失常状态，因此引入Vague集分析软件系统可靠性，在顺序和选择结构系统中通过三角形的Vague集方法运算证实，该方法可以更灵活、更智能有效地分析软件系统可靠性，建立成熟的人性化模型，使软件系统更加稳定。     

广义系统的平稳振荡问题

运用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数方法研究一类广义系统的平稳振荡问题，并给出了实现的例子。     

一类广义线性系统的周期解（英文）

本文给出了广义线性齐次系统Ａｘ＋Ｂｘ＝０存在周期解的充要条件；及广义线性非齐次系统Ａｘ＋Ｂｘ＝ｆ（ｔ）（Ａ＝０）存在周期解的充分条件。     

广义系统的有限时间终端滑模控制

本文研究了一类广义系统的有限时间终端滑模控制问题.通过非奇异的线性变换把广义系统变换成受限等价形式,利用Lyapunov函数的方法,提出一种有限时间终端滑模控制策略,给出了相应的终端滑模超曲面和控制器,使得闭环系统能渐近稳定,实现滑模运动,同时使得系统状态变量在滑模面上于有限时间内到达平衡点.最后,给出了数值算例,说明...     

滞后不确定广义系统的稳定性与变结构控制

利用Lyapunov函数方法、变结构控制方法研究滞后广义不确定系统，得到两个主要结果，一是关于一类滞后广义非线性不确定系统的鲁棒性判据，二是对不确定的滞后广义系统利用变结构控制方法给出了鲁棒镇定的充分条件。     

滞后广义系统的渐近稳定与镇定

广义系统的渐近稳定与镇定问题是广义系统理论的基本问题之一，在许多领域均有应用，时滞广义系统的研究与无时滞广义系统相比要困难得多。利用广义Lyapunov泛函方法研究了具滞后的广义系统的渐近稳定性和镇定问题，给出了渐近稳定判定定理，设计了适当的反馈律，以实现滞后广义系统的镇定，方法简单，直观，易于理解，给出的例子说明了该定理的可行性。     

广义双线性系统稳定化控制

研究了广义双线性系统稳定化控制的设计问题.利用广义Liapunov方法设计了一类广义双线性系统的线性状态反馈,以实现闭环系统的局部渐近稳定,得到了闭环系统局部渐近稳定的充分条件及其稳定域.对一般的广义双线性系统设计非线性的状态反馈控制器,以保证闭环系统的全局稳定.给出了在非线性状态反馈控制的作用下,广义双线性系统全局稳定的判定定理.     

离散T-S模糊广义系统稳定性的一个新判别条件

利用离散广义Lyapunov方法和分段模糊Lyapunov函数,研究输入采用双交叠模糊分划的离散广义模糊系统的性质,得出新的判定离散T-S模糊广义系统稳定性的充分条件,即在最大交叠规则组内寻求公共正定矩阵,并用算例说明这种方法的有效性.     

具输入饱和因子的不确定广义系统的鲁棒镇定

利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数方法，对一类广义系统，设计了镇定控制器，保证其闭环系统渐近稳定，对另一类广义系统给出了使其闭环系统Ｅ－渐近稳定的充分条件，给出数值实例说明文中定理的可行性。