用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器

设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器.分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等优点,设计了一种PIDA+逆的飞行控制器,最后,以控制器输出约束、飞行气动力参数变化以及气动耦合扰动为指标对PID控制和PIDA+逆控制的控制效果进行了对比仿真,仿真结果表明,PIDA十逆控制能够有效的抑制模型参数不确定性带来的影响,并且在控制器输出约束条件下仍能保持较好的动态性、准确性和鲁棒性.     

海上平台AB系列PLC系统的自主搭建及应用

海上采油平台新员工普遍存在理论知识丰富,但与生产实际脱节且动手能力差的问题。为了尽快让新员工掌握现场设备运行原理,满足岗位的基本要求,提出建立AB系列PLC系统的计划。利用平台现有使用较多的AB系列PLC的设备及备件,自主搭建PLC系统,并进行与平台实际联系密切的各种仪表试验,验证PLC系统的应用能够在不影响生产流程和设备运行的前提下,切实使新员工尽快深入了解现场设备的工作原理,提高动手能力。     

注水泵控制盘掉电不停泵逻辑优化改造

油田停产检修期间,在对低压盘断电的过程中,发现注水泵控制盘掉电,但现场泵依旧显示运行状态,而且无法对其进行任何操作,注水泵在一种不受控的状态下运行,无法手动停泵,存在一定的安全隐患。通过对注水泵逻辑进行修改优化,在不影响原有的停泵逻辑前提下,巧妙结合对继电器接线方式的调整,实现在控制盘掉电后触发停泵的逻辑功能,当遇到控制盘掉电等应急情况,触发停泵逻辑,为设备的安全、稳定提供保障。     

基于PIDA策略的再入飞行控制方法

阐述了PIDA控制概念及特点,提出了基于PIDA策略的飞行器再入控制方法。以HL-20载人返回飞行器为例,结合PIDA控制的低模型依赖、简单结构、鲁棒性强和动态逆控制的解耦性好的特点,在多舵面组合且偏转受限、气动参数不准、外干扰的情况下进行了控制算法的仿真,充分验证了该方法的有效性。     

用于阵形控制的无人机编队飞行仿真平台设计与实现

设计了一种模块化结构的无人机编队飞行仿真实验平台.根据阵形控制的模拟需求,将仿真平台进行功能化模块构建,并通过内集方式予以集成.仿真平台结合时序驱动机制、虚拟现实技术、记录与回放技术以及数据分析与重栽软件,使得仿真数据具有时序性、可视性、可记录及重绘性,,操作人员具有高度的参与性,各模拟模块可以根据不同的研究成果进行更改、升级和替代.经过多次仿真实验,该仿真平台运行稳定可靠、占用系统资源小,为无人机编队飞行的研究提供了预验证性的工具,为今后的仿真系统设计提供了一个参考.     

分段连续型延迟Logistic方程数值解的稳定性

研究对分段连续型延迟Logistic方程直接运用Runge-Kutta方法会产生伪解,从而建立了不产生伪解的Runge-Kutta方法,讨论了该方法的收敛阶,证明了该方法在一定条件下是局部和全局渐近稳定的。     

分布式多无人机编队飞行的阵形保持策略

设计了一种仅采用相对位置偏差状态进行多无人机编队阵形保持的分布式保持策略。首先,分析多无人机编队的特点及其阵形保持问题,提出其阵形保持策略的要求,然后设计一种采用局部阵形状态制定的阵形保持策略。该保持策略从非一致性的冗余状态中进行简洁的处理,判断阵形的保持状态,采取相应的保持机制。最后,应用于几个多无人机编队飞行的例子,仿真结果验证了该保持策略的可行性。